; Exemple de code pour une �quipe p
; C'est ce fichier que vous devez remplir
;
; BUG
;   Si sur Case Noire des autres côtés, il va en face, et y reste
;
;
;
;


globals [
  p_team   ;tous les agents de mon �quipe
  liste_marquage
  position_depart
  base_occupee
  marque
  liste_bas
  liste_colonne
  liste_end
]

;code du comportement de mon �quipe
to p_run


  ask p_team  [

    ; Initialisation
    if ticks = 0 [
      ; Liste indiquant au robot qu'il est en bas
      set liste_bas n-values 20 [false]
      ; Liste indiquant au robot qu'il a fini
      set liste_end n-values 20 [false]

      if color = blue [
        ; Liste des positions des robots en colonne
        set liste_colonne []
        ; -1 pour les 3 premiers. Ces 3 la, iront bloquer les bases adverses
        foreach [-1 -1 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16] [
          let temp min-pxcor + bordure + ?
          set liste_colonne lput temp liste_colonne
        ]
      ]


  ]




    ; Si le robot a une boite
    ifelse charge [
        let l direction_base
        ifelse l != false [
          ifelse direction_base != [-1 0] [
            let px item 0 l
            let py item 1 l
            deposer_boite px py
          ]
          [
            let d2 targeted xcor (ycor - 1)
            if d2 != false [
             move_to item 0 d2 item 1 d2
           ]
          ]
        ]
        [
        to_base
        ]
    ]
   ; Si le robot n'a pas de charge
    [
      let ind (id)
      let val item ind liste_end
      ifelse val = true [
        ifelse precision xcor 0 != (min-pxcor + id) and precision ycor 0 != (max-pycor - 3) [
        let d_end targeted (15 + id) (max-pycor - 3)
          if d_end != false [
           move_to item 0 d_end item 1 d_end
          ]
        ]
        [

        ]
      ]
      [
        let i id
        ;print i
        let v item i liste_colonne
        ifelse v = (min-pxcor + bordure - 1) [
          if i = 0 [
            let b item 1 bases
            ifelse precision xcor 0 != item 1 b and precision ycor 0 != item 2 b [
              let d_base targeted item 1 b item 2 b
              ifelse d_base != false [
                move_to item 0 d_base item 1 d_base
              ]
              [
                move_alea
              ]
            ]
            [

            ]
          ]
          if i = 1 [
            let b item 2 bases
            ifelse precision xcor 0 != item 1 b and precision ycor 0 != item 2 b [
              let d_base targeted item 1 b item 2 b
              ifelse d_base != false [
                move_to item 0 d_base item 1 d_base
              ]
              [
                move_alea
              ]
            ]
            [

            ]
          ]
          if i = 2 [
            let b item 3 bases
            ifelse precision xcor 0 != item 1 b and precision ycor 0 != item 2 b [
              let d_base targeted item 1 b item 2 b
              ifelse d_base != false [
                move_to item 0 d_base item 1 d_base
              ]
              [
                move_alea
              ]
            ]
            [

            ]
          ]
        ]
        [
      ; Sil est dans une zone noire
      ifelse [pcolor] of patch-here = black [


        ; Si il n'est pas à la position qu'on lui a indiqué
        ifelse precision xcor 0 != item (id) liste_colonne and precision ycor 0 != (max-pycor - bordure + 1)[
          let d targeted (item (id) liste_colonne) (max-pycor - bordure + 1)
          if d != false [
           move_to item 0 d item 1 d
          ]
        ]
        ; Sinon il peut retourner dans la zone blanche
        [
          let d2 targeted xcor (ycor - 1)
           if d2 != false [
             move_to item 0 d2 item 1 d2
           ]
          ;set heading position_depart
          let index (id)
          ; On indique qu'il n'est plus en bas
          set liste_bas replace-item index liste_bas false
        ]
        if precision ycor 0 <= (min-pycor + bordure) and item id liste_bas = false [
          let index (id)
          set liste_bas replace-item index liste_bas true
          let temp item index liste_colonne
          let new temp + 20
          ifelse new > (max-pxcor - bordure) [
            set liste_end replace-item index liste_end true
          ]
          [
            set liste_colonne replace-item index liste_colonne new
          ]
        ]

      ]
      [
        let l accessible_boxes
        ifelse not empty? l [
          let x item 0 l
          let px item 0 x
          let py item 1 x
          prendre_boite px py
        ]
        [
           ifelse item id liste_bas = true [
            let d2 targeted item (id) liste_colonne (max-pycor - bordure + 1)
            if d2 != false [
              move_to item 0 d2 item 1 d2
            ]
          ]
          [
            let d2 targeted xcor (min-pycor + bordure - 1)
            ifelse d2 != false [
              move_to item 0 d2 item 1 d2
            ]
            [
              let listeDirection direction_free
              let dir item 0 listeDirection
              let dirX item 0 dir
              let dirY item 1 dir
              move_to dirX dirY
            ]
          ]

        ]
         ]
      ]
      ]
    ]
  ]

end