x-axis
|        x        | = |x'|
|y cos θ − z sin θ| = |y'|
|y sin θ + z cos θ| = |z'|
y-axis
|z sin θ + x cos θ| = |x'|
|        y        | = |y'|
|z cos θ - x sin θ| = |z'|
z-axis
|x cos θ - y sin θ| = |x'|
|        y        | = |y'|
|x sin θ + y cos θ| = |z'|