final FirebaseDatabase db = FirebaseDatabase.getInstance();

db.getReference("cidade").addValueEventListener(new ValueEventListener() {
    @Override
    public void onDataChange(DataSnapshot dataSnapshot) {
        cidade.clear();
        for(DataSnapshot data: dataSnapshot.getChildren()){
            cidade.add(String.valueOf(data.getValue()));
        }
        adapter.notifyDataSetChanged();
    }

    @Override
    public void onCancelled(DatabaseError databaseError) {
    }
});

spAdapter = new ArrayAdapter<>(CadastrarOnibus.this, android.R.layout.simple_list_item_1, cidade);
spCidade.setAdapter(spAdapter);