<a href='prueba.php?id=".$id."'> Realizar </a>

$id = $_GET['id'];//variable con el id pasado

<section id="form">
    <form class="contact_form" ACTION="prueba.php" METHOD="POST" id="formulario">
        <input type="hidden" name="auditoria" />
        <input type="hidden" name="oculto" />
        <ul>
            <li>
                <h2>Calendario de Tareas</h2>
            </li>

<?php
/*Y ahora todos los registros */
while($row=mysqli_fetch_array($result))
{
    $id = $row["ID"];
    $Auditor = $row["Auditor"];
    $auditoria = $row["Auditoria"];
    $Fdeseada = $row["Fdeseada"];
    $Flimite = $row["Flimite"];
 echo "<tr onclick="enviarRegistro('".$auditoria."', '".$id."')">
         <td align='right' class='estilo1'> $id </td>
         <td class='estilo1'> $Auditor </td>
         <td class='estilo1'> $auditoria </td>
        <td class='estilo1'> $Fdeseada </td>
         <td class='estilo1'> $Flimite </td>
             <td class='estilo1'> $row[Estado] </td>
                 <td class='estilo1'><A HREF='prueba.php'> Realizar </A></td>
      </tr>";
}
?>

function enviarRegistro(auditoria, id)
{
  document.getElementById("auditoria").value = auditoria;
  document.getElementById("id").value = id;
  document.getElementById("formulario").submit();
}