Advertisement
Guest User

ekf_localization_1.launch

a guest
Sep 14th, 2015
359
0
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
XML 5.57 KB | None | 0 0
  1. <?xml version="1.0"?>
  2.  
  3. <launch>
  4.  
  5.     <node pkg="robot_localization" type="ekf_localization_node" name="ekf_localization_1" clear_params="true">
  6.  
  7.     <param name="frequency" value="50"/>
  8.  
  9.     <param name="sensor_timeout" value="0.1"/>
  10.  
  11.     <param name="two_d_mode" value="true"/>
  12.  
  13.     <param name="map_frame" value="map"/>
  14.  
  15.     <param name="odom_frame" value="odom"/>
  16.  
  17.     <param name="base_link_frame" value="base_link"/>
  18.  
  19.     <param name="world_frame" value="odom"/>
  20.  
  21.     <param name="transform_time_offset" value="0.0"/>
  22.  
  23.     <param name="imu0" value="imu/data"/>
  24.  
  25.     <rosparam param="imu0_config">[false, false, false,
  26.                                    false, false, false,
  27.                                    false,  false, false,
  28.                                    false,  false,  true,
  29.                                    true, false, false]</rosparam>
  30.  
  31.     <param name="imu0_differential" value="false"/>
  32.  
  33.     <param name="imu0_relative" value="false"/>
  34.  
  35.     <param name="imu0_remove_gravitational_acceleration" value="true"/>
  36.  
  37.     <param name="print_diagnostics" value="true"/>
  38.  
  39.     <param name="imu0_queue_size" value="10"/>
  40.  
  41.     <param name="debug"           value="false"/>
  42.     <param name="debug_out_file"  value="debug_ekf_localization.txt"/>
  43.  
  44.     <rosparam param="process_noise_covariance">[0.05, 0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  45.                                                 0,    0.05, 0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  46.                                                 0,    0,    0.06, 0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  47.                                                 0,    0,    0,    0.03, 0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  48.                                                 0,    0,    0,    0,    0.03, 0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  49.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0.06, 0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  50.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0.025, 0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  51.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0.025, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  52.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0.04, 0,    0,    0,    0,    0,    0,
  53.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0.01, 0,    0,    0,    0,    0,
  54.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0.01, 0,    0,    0,    0,
  55.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0.02, 0,    0,    0,
  56.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0.01, 0,    0,
  57.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0.01, 0,
  58.                                                 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0.015]</rosparam>
  59.  
  60.          <rosparam param="initial_estimate_covariance">[1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  61.                                                         0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  62.                                                         0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  63.                                                         0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  64.                                                         0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  65.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  66.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  67.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  68.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,     0,     0,     0,    0,    0,
  69.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9,  0,     0,     0,    0,    0,
  70.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     1e-9,  0,     0,    0,    0,
  71.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     1e-9,  0,    0,    0,
  72.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     1e-9, 0,    0,
  73.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    1e-9, 0,
  74.                                                         0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    1e-9]</rosparam>
  75.  
  76.         <remap from="odometry/filtered" to="odometry/filteredIMU"/>
  77.  
  78.     </node>
  79.  
  80. </launch>
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement