#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);
/*
   Forbiddenbit.com
*/
const int IR1 = 6; //Sensor bagian kiri
const int IR2 = 7; //sensor bagian kanan
const int motor1 = 2; //pin motor 1 input 1
const int motor2 = 4;//pin motor 2 input 3
#define PWM_motor1 3// pin motor 1 input 2
#define PWM_motor2 5 // pin motor 2 input 4

int banding = 0; // perbandingan nilai kondisi terhadap logika 1 atau logika 0

void setup() {

  pinMode(motor1, OUTPUT); //inisialisasi pin motor bagian 1 input 1 sebagai output
  pinMode(motor2, OUTPUT); //inisialisasi pin motor bagian 2 input 3 sebagai output
  pinMode(PWM_motor1, OUTPUT);//inisialisasi pin motor bagian 1 input 2 sebagai output
  pinMode(PWM_motor2, OUTPUT);//inisialisasi pin motor bagian 2 input 4 sebagai output

  pinMode(IR1, INPUT); // inisialisasi sensor kiri sebagai input
  pinMode(IR2, INPUT); // inisialisasi sensor kanan sebagai input
  lcd.begin(16,2);  // inisialisasi ukuran LCD
  lcd.setCursor(0,0); // penanda karakter tercetak
  lcd.print("  KONDISI MOTOR");
}

void loop() {

  int sensor_kiri = digitalRead(IR1); // pembacaan nilai variabel secara digital
  int sensor_kanan = digitalRead(IR2);

  if ((sensor_kiri != banding) && (sensor_kanan != banding)) //MAJU
  {
    digitalWrite(motor1, HIGH);
    digitalWrite(motor2, HIGH);
    digitalWrite(PWM_motor1, LOW);
    digitalWrite(PWM_motor2, LOW);
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("     MAJU          ");
  }

  else if ((sensor_kiri == banding) && (sensor_kanan != banding)) //BELOK KANAN
  {
    digitalWrite(motor1, HIGH);
    digitalWrite(motor2, HIGH);
    digitalWrite(PWM_motor1, HIGH);
    digitalWrite(PWM_motor2, LOW);
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("  BELOK KANAN     ");
  }

  else if ((sensor_kiri != banding) && (sensor_kanan == banding)) //BELOK KIRI
  {
    digitalWrite(motor1, HIGH);
    digitalWrite(motor2, HIGH);
    digitalWrite(PWM_motor1, LOW);
    digitalWrite(PWM_motor2, HIGH);
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("  BELOK KIRI      ");
  }

  else  //DIAM
  {
    digitalWrite(motor1, LOW);
    digitalWrite(motor2, LOW);
    digitalWrite(PWM_motor1, LOW);
    digitalWrite(PWM_motor2, LOW);
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("    BERHENTI        ");
  }
}