Les faits :

A.
L'accusation reproche à A.________ d'avoir dérapé le 20 septembre 2015 à l'entrée de l'autoroute A 53 à Bubikon, parce qu'il avait auparavant soit complètement désactivé le contrôle dynamique de stabilité (DSC) sur la BMW M6 qu'il conduisait, soit - comme on le suppose en sa faveur - activé le mode M dynamique (MDM), qui est destiné au circuit de course. Lorsqu'il se trouvait sur la voie d'accélération, à quatre mètres sur le côté derrière le B.________ VW Sharan de jauge standard, il a accéléré avec son véhicule à hautes performances à une vitesse initiale de 130 km/h avec la pédale d'accélérateur presque ou totalement enfoncée. En conséquence, une ou deux roues arrière ont tourné et son véhicule a dérapé. Comme A.________ n'avait pas les compétences de conduite nécessaires pour accélérer une voiture aussi puissante et très proche de la limite physique sans le programme de stabilité, il a perdu le contrôle de son véhicule, a dérapé sur la gauche et a heurté l'arrière de la VW Sharan dirigée par B.________ sur la droite. En conséquence, le VW Sharan s'est renversé sur le côté et a glissé sur le toit sur une centaine de mètres en direction de Hinwil. B.________ avait subi des blessures. A.________ avait, en violant délibérément des règles élémentaires de la circulation, assumé le risque élevé d'un accident avec des blessures graves ou des conséquences mortelles et avait ainsi rempli les éléments constitutifs de l'infraction de violation grave qualifiée des règles de la circulation au sens de l'article 90, paragraphe 3, LCR en liaison avec l'article 27, paragraphe 1, LCR, l'article 31, paragraphe 1, LCR et l'article 4a, paragraphe 1, lettre d, VRV. L'accusation accuse ensuite A.________ d'une violation de la loi sur les produits thérapeutiques.

B.
Dans son jugement du 29 novembre 2018, le tribunal de district de Hinwil a déclaré A.________ coupable d'une infraction qualifiée de grave au code de la route et d'une infraction à la loi sur les produits thérapeutiques, et l'a condamné à 15 mois d'emprisonnement, avec sursis et période probatoire de deux ans, ainsi qu'à une amende de 500 CHF.

A.________ a fait appel de ce jugement et a demandé qu'il soit acquitté de sa culpabilité et de sa peine. Dans son jugement du 28 janvier 2020, le Tribunal de grande instance du canton de Zurich a déclaré A.________ coupable d'une infraction qualifiée de grave au sens de l'art. 90 al. 3 LCR en liaison avec l'art. 27 al. 1 LCR, l'art. 31 al. 1 LCR et l'art. 4a al. 1 lit. d VRV. Les procédures concernant la violation de la loi sur les produits thérapeutiques ont été abandonnées par la Haute Cour. Elle a puni A.________ d'une peine de 15 mois de prison, avec un emprisonnement avec sursis pour une période d'essai de deux ans.

C.
Dans une plainte en matière pénale, A.________ a déposé une requête pour que les dispositifs numéros 2 à 7 du jugement de la Cour supérieure soient annulés et qu'il soit acquitté de sa culpabilité et de sa peine. Finalement, l'affaire devait être renvoyée à la Cour suprême pour réexamen.

 Considérations :

1.

1.1 Le requérant fait valoir que la décision de l'instance inférieure viole le droit fédéral et la CEDH. La présomption d'innocence (article 10.2 du Code de procédure pénale) ainsi que le droit d'être entendu et l'obligation de motivation (article 29.2 de la Constitution fédérale, article 6.1 de la CEDH) ont été violés. En outre, la décision viole l'interdiction de l'arbitraire (article 9 BV).

1.2 Le Tribunal fédéral fonde sa décision sur les faits établis par l'instance précédente (art. 105 al. 1 LTF). Les faits établis par l'instance inférieure ne peuvent être contestés que s'ils sont manifestement inexacts ou s'ils reposent sur une violation des droits au sens de l'article 95 de l'ACSE et la rectification du défaut peut être déterminante pour l'issue de la procédure (article 97, paragraphe 1, de l'ACSE ; cf. également article 105, paragraphes 1 et 2, de l'ACSE). Une constatation de faits est manifestement incorrecte si elle est arbitraire (ATF 143 IV 241 E. 2.3.1 ; 143 I 310 E. 2.2 ; chacun avec référence). Il y a arbitraire lorsque la décision contestée est manifestement intenable ou est en contradiction flagrante avec la situation réelle (ATF 143 IV 500 E. 1.1). Sur la base des considérations de la décision attaquée, il convient d'expliquer clairement et en détail dans quelle mesure les faits de l'affaire en première instance doivent être arbitraires (ATF 143 IV 500 E. 1.1. ; 142 II 206 E. 2.5 ; chacun avec références). À cette fin, il ne suffit pas d'affirmer des faits qui s'écartent des constatations réelles ou d'expliquer sa propre appréciation des preuves (arrêt 6B_1364/2019 du 14 avril 2020 E. 2.2 ; avec références). Le fait qu'une évaluation différente semble également justifiable ou même plus appropriée n'est pas suffisant (ATF 142 III 364 E. 244 ; 141 III 564 E. 4.1).

Le principe "in dubio pro reo" découle de la présomption d'innocence inscrite à l'article 32, paragraphe 1, du Code civil et à l'article 6, paragraphe 2, de la Convention européenne des droits de l'homme. Dans la fonction invoquée par le plaignant comme règle pour l'appréciation des preuves dans la procédure devant le Tribunal fédéral, ce principe n'a pas de signification indépendante au-delà de l'interdiction de l'arbitraire (ATF 144 IV 345 E. 2.2.3.3 ; 143 IV 500 E. 1.1 ; chacun avec références).

Le droit à un procès équitable garanti par l'article 29, paragraphe 2, du Code civil oblige le tribunal à entendre et à examiner effectivement les arguments des parties et à en tenir compte dans le processus décisionnel. La motivation doit donc indiquer au moins brièvement les considérations essentielles sur lesquelles la juridiction a été guidée et sur lesquelles elle fonde sa décision. En revanche, il n'est pas exigé que la motivation traite de manière fiable de tous les points de vue de la partie et réfute expressément chaque argument individuel (ATF 143 III 65 E.5.2 ; 141 III 28 E. 3.2.4 ; 139 IV 179 E. 2.2 ; chacun avec références).

1.3 Le plaignant se plaint d'une violation de l'obligation de motivation et donc du droit d'être entendu, parce que l'instance inférieure n'a pas accordé suffisamment d'attention à ses déclarations. Dans les motifs du recours, il avait clairement indiqué qu'il ne remettait pas en cause l'avis de l'expert. Il avait prouvé qu'il avait dérapé à cause d'une manoeuvre d'évitement provoquée par une voiture noire avec un aileron arrière. La juridiction inférieure n'a pas traité son argument selon lequel l'avis de l'expert était fondé sur des faits incorrects et ne contredisait pas son raisonnement.

1.4 La juridiction inférieure a déclaré que le plaignant ne remettait pas en cause l'exactitude de l'avis d'expert mais se plaignait que celui-ci était fondé sur une présentation incorrecte des faits, puisqu'il avait dérapé en raison d'une manœuvre d'évitement et non d'une forte accélération. L'instance inférieure a fait valoir que et pourquoi les traces de pneus constatées, qui selon l'expertise n'auraient pu se produire qu'en raison du patinage d'une roue arrière à la suite d'une forte accélération, réfutaient l'exposé des faits du plaignant. Il traite en détail les objections du plaignant sur plusieurs pages de ses considérations. Elle explique pourquoi le récit du plaignant s'avère incroyable, pourquoi, contrairement à ce qu'il affirme, il n'est nullement confirmé par les déclarations des personnes interrogées et contredit les conclusions de l'expert. Il n'y a pas de violation apparente de l'obligation de motivation ou du droit d'être entendu. L'instance précédente énonce les considérations essentielles sur lesquelles elle a été guidée et sur lesquelles elle fonde sa décision.

 1.5.

1.5.1 Le plaignant se plaint en outre que les faits pertinents n'ont pas été soumis à l'évaluateur pour examen. La manœuvre d'évitement qu'il avait affirmée dès le départ n'avait pas été soumise à l'expert pour évaluation. Il avait toujours soutenu qu'il avait dérapé parce qu'il avait été poussé vers la droite par une voiture noire avec un spoiler, qui roulait déjà vite sur l'autoroute. Il a donc été effrayé et secoué vers la droite puis vers la gauche à nouveau, ce qui a fait déraper son véhicule. Les déclarations des informateurs et des témoins confirmeraient ses déclarations sans exception. Sans tomber dans l'arbitraire, on ne peut pas supposer qu'aucune trace de rouet n'ait pu être trouvée dans l'exposé des faits du plaignant. Il avait dû mettre les gaz à fond pour ne pas heurter la glissière de sécurité du côté droit après la manœuvre d'évitement. Les remarques faites par l'instance précédente concernant le comportement du conducteur de la voiture noire avec spoiler étaient également arbitraires. Il importe peu que le plaignant ait déclaré une fois que la voiture noire se trouvait sur la voie rapide ou qu'elle ait roulé une autre fois sur la voie normale, puisque, selon lui, la voie normale de l'autoroute est également une voie rapide. Contrairement au fait que l'instance inférieure avait procédé à une appréciation arbitraire contraire aux faits et contrairement à l'appréciation arbitraire de l'instance précédente, le plaignant n'a pas remis en cause l'expertise, les traces ou l'interprétation avec les rouets tout au long de la procédure. Il avait toujours souligné que les faits de l'affaire n'avaient pas été clarifiés avant le début de la trace de pneu sur la bande d'arrêt d'urgence. Tout au plus, il n'avait peut-être pas explicitement déclaré dès le départ qu'il avait dû accélérer si fort pendant la manœuvre d'évitement que les roues avaient tourné. L'évaluateur n'ayant pas du tout traité de la manœuvre d'évitement, l'exposé des faits du plaignant ne pouvait être réfuté sans devenir arbitraire. L'évaluateur avait noté que rien ne pouvait être dit sur la vitesse de la voiture noire avec le spoiler arrière et sur son style de conduite, car il n'y avait aucune information concrète à ce sujet. Les juridictions inférieures n'avaient pas fourni les informations concrètes pertinentes pour la collecte des preuves. La juridiction inférieure a alors procédé sans se fonder sur l'avis des experts et a donc arbitrairement supposé que, selon les instructions d'utilisation du M6, le DSC était en veille après chaque démarrage de moteur et que le mode MDM était désactivé après chaque démarrage de moteur. Le plaignant a toujours soutenu qu'il n'avait pas éteint le DSC et qu'il fallait donc supposer qu'il n'avait pas été éteint. Il n'avait pas non plus activé le mode MDM. L'évaluateur a également mentionné d'éventuels défauts techniques. Il est donc possible que le DSC ait été désactivé. En déclarant le plaignant coupable en dépit des questions ouvertes essentielles, l'instance inférieure supposait que les faits avaient été établis arbitrairement et violait la présomption d'innocence.

 1.5.2 L'instance inférieure indique que l'expertise du bureau d'études C.________ du 3 avril 2017 a conclu que les traces de pneus sur la voie d'entrée sécurisée après l'accident provenaient de la BMW du plaignant et étaient clairement dues au patinage d'une roue arrière à la suite d'une forte à pleine accélération. Selon l'expert, il a été possible de calculer, à partir du tracé de la piste, que le plaignant avait en outre accéléré à une vitesse de 130 km/h avec une accélération presque maximale. En ce qui concerne la cause de l'accident, l'évaluateur a noté que le plaignant avait dérapé sur un tronçon de route largement rectiligne, ce qui ne pouvait pas se produire même à plein régime avec le DCS allumé, mais n'était possible que si le mode MDM avait également été activé. Ce n'est qu'alors qu'une ou deux roues arrière pourraient tourner avec l'accélérateur presque ou complètement enfoncé et que le véhicule déraperait si le conducteur n'avait pas suffisamment d'expérience. Selon le rapport, cela ne permet que de conclure que soit le mode DCS a été désactivé, soit le mode MDM a également été activé. Le rapport d'expertise a ensuite montré qu'après chaque démarrage de moteur, le mode DCS était en veille et le mode MDM était désactivé après chaque démarrage de moteur et devait être activé manuellement. Les déclarations du plaignant, en particulier, n'ont révélé aucun défaut technique de la BMW du plaignant en rapport avec le système de stabilité de conduite. Sur la base de ces déclarations, il a été établi qu'il n'avait pas été formé à la conduite d'une BMW M6 avec le DCS désactivé ou le MDM activé. Selon le rapport, la vitesse pendant le dérapage avait été réduite à 100 km/h et à cette vitesse, la BMW du plaignant avait heurté le côté droit arrière de la VW Sharan, qui roulait à une vitesse de 115 km/h.

L'instance inférieure a en outre estimé que le plaignant n'avait pas mis en doute l'exactitude de l'avis de l'expert et qu'il n'avait pas accusé l'expert de manquer de compétence. Le plaignant a plutôt fait valoir que l'avis de l'expert était fondé sur une présentation incorrecte des faits de l'affaire, parce qu'il avait dérapé en raison d'une manœuvre d'évitement, et non parce qu'il avait trop accéléré. Toutefois, le compte du plaignant n'a pas pu être rapproché des traces de pneus trouvées sur son véhicule. Dans son expertise du 3 avril 2017, l'expert avait déclaré que les traces de pneu provenaient de la roue arrière droite du véhicule du défendeur et que la nature des traces montrait que la roue avait patiné lors d'une forte accélération. Dans son avis d'expert complémentaire, l'expert avait également démontré de manière convaincante à quel point la trace causée par le patinage d'une roue lors d'une accélération différait des autres traces d'usure du pneu. L'argument, avancé pour la première fois lors de l'audience en appel, selon lequel le plaignant avait dû accélérer fortement pendant la manœuvre d'évitement afin d'éviter une collision avec la glissière de sécurité et que c'était la seule raison pour laquelle les roues tournaient, n'a pas été jugé convaincant par la juridiction inférieure, car dans une telle situation, il n'y aurait pas eu d'accélération mais plutôt une manœuvre de freinage qui aurait été évidente. La déclaration du plaignant selon laquelle il n'avait roulé qu'à 100 km/h sur la section de route à voie unique contredisait également l'avis de l'expert reconnu. Il était possible qu'un véhicule noir avec un spoiler ait également été sur les lieux, mais ni les déclarations peu claires et contradictoires du témoin D.________, ni celles de E.________ ou F.________, qui n'avaient pas observé de harcèlement du plaignant par un véhicule noir, ne pouvaient étayer le récit des faits par le plaignant.

Sur la base de l'expertise et des preuves supplémentaires, la juridiction inférieure considère que les faits reprochés ont été établis.

 1.6 La juridiction inférieure expose de manière concluante pourquoi, sur la base des éléments de preuve, il n'y a aucun doute raisonnable que le plaignant, lorsqu'il est entré sur l'autoroute à une vitesse de 130 km/h, a également accéléré très fortement et que son véhicule a dérapé parce qu'au moins le mode MDM a été activé dans les systèmes de contrôle de la stabilité.

1.6.1 L'objection de la défense selon laquelle les faits pertinents n'ont pas été soumis à l'évaluateur n'est pas fondée. Le 6 mars 2017, le ministère public a soumis les faits suivants à l'expert afin de répondre aux questions sur le déroulement de l'accident sur la base des preuves : Collision de la BMW M6 conduite par le plaignant à l'entrée de l'autoroute A 53 à Bubikon avec la VW Sharan de B.________ circulant sur l'autoroute. Le plaignant n'explique pas pourquoi ces faits ne sont pas décisifs ou sont incorrects. Sur la base de ces faits, le témoin expert a commenté les questions qui lui avaient été posées sur la cause de l'accident. Dans son avis d'expert, rédigé le 3 avril 2017, il affirme que le début de la trace du pneu provient de la roue arrière de la BMW M6, le caractère de la trace montrant qu'il s'agissait initialement d'un cas de patinage de la roue lors de l'accélération. Le plaignant avait déjà roulé à 130 km/h en entrant sur l'autoroute et avait ensuite accéléré très fortement. Il avait dérapé sur la gauche et avait heurté l'avant du VW Sharan contre l'arrière droit. Le plaignant avait dérapé sur un tronçon de route en grande partie rectiligne. Une telle situation ne pourrait pas se produire dans la BMW M6 avec le mode DSC activé. C'était possible, cependant, si au moins le mode MDM était activé. Dans ce cas, une ou deux roues arrière pourraient tourner lorsque l'accélérateur est presque ou totalement enfoncé et le véhicule pourrait commencer à déraper si le conducteur n'avait pas suffisamment d'expérience. L'instance précédente reflète correctement ces conclusions d'experts.

1.6.2 Contrairement à ce qu'affirme le plaignant, l'instance inférieure ne suppose pas, "contrairement aux règles du dossier et de manière arbitraire", qu'il ait remis en question les traces qui avaient été trouvées et l'interprétation avec les rouets. Au contraire, l'instance inférieure indique expressément que le plaignant reconnaît l'exactitude de l'avis de l'expert. La juridiction inférieure n'ignore pas non plus l'argument du plaignant selon lequel il a été surpris par une voiture noire très rapide avec un aileron arrière et a donc dérapé. La juridiction inférieure indique que le plaignant avait tout d'abord affirmé que les traces qui avaient été trouvées n'étaient pas dues au fait que les roues tournaient en raison d'une forte accélération, mais étaient causées par un dérapage lors de la manoeuvre d'évitement. Dans la procédure d'appel, il avait récemment fait valoir qu'il avait dû accélérer fortement pendant la manœuvre d'évitement, ce qui avait entraîné le patinage des roues et la voie d'accélération correspondante. L'instance inférieure a traité les deux variantes de la présentation des faits du plaignant. La variante de la présentation des faits faite par le plaignant dans la procédure d'examen et avant la première instance a été soumise à l'expert pour commentaires. L'objection du plaignant selon laquelle son exposé des faits n'avait pas été soumis à l'expert pour évaluation n'est donc pas correcte. L'instance inférieure prend très bonne note des objections du plaignant et réfute arbitrairement son exposé des faits, d'une part sur la base de l'avis d'expert complété et d'autre part sur la base du résultat restant des preuves. Elle indique que dans l'expertise complémentaire, l'expert réfute l'affirmation du plaignant selon laquelle il a pénétré dans l'entrée de l'autoroute à seulement 100 km/h, car la vitesse de 130 km/h au début de la voie peut être calculée de manière fiable à partir des voies sécurisées. Les experts ont ensuite réfuté l'objection du plaignant, qui avait été soulevée avant la première instance, selon laquelle la voie sécurisée n'était pas le résultat d'une forte accélération, mais était la conséquence de sa manœuvre d'évitement. L'évaluateur a déclaré que la roue arrière droite avait créé une large trace de pneu, qui ne pouvait s'expliquer que par le patinage des roues en cas de forte accélération, et a expliqué comment il était parvenu à cette conclusion (grain de la trace du pneu et largeur de la surface de contact du pneu). Selon l'avis de l'expert, il était clair, d'après le dessin des traces de pneus, que le plaignant, qui roulait déjà à 130 m/h, avait fortement accéléré à fond et avait donc dérapé. Sur la base de l'avis des experts, l'instance inférieure a arbitrairement déterminé que la voie sécurisée était le résultat de la très forte accélération de la BMW M6, qui roulait déjà à 130 km/h au début. La constatation de l'instance inférieure selon laquelle la variante des faits du plaignant, nouvellement soumise dans le cadre de la procédure d'appel, contredit également l'avis de l'expert, car dans le cas d'une manœuvre d'évitement, le plaignant aurait préféré freiner ou s'orienter vers la droite à une vitesse constante et n'aurait certainement pas donné le plein gaz. La juridiction inférieure a donc donné un raisonnement compréhensible et arbitraire quant à l'invraisemblance de l'affirmation du plaignant selon laquelle il avait dû accélérer très fortement après avoir pris des mesures d'évitement vers la droite afin d'éviter une collision avec la glissière de sécurité, qui avait au mieux conduit aux voies sécurisées en raison du patinage des roues.

 1.6.3 L'instance inférieure a arbitrairement déclaré qu'il ne pouvait être exclu qu'un véhicule noir avec un spoiler ait également été présent, mais qu'aucune des personnes interrogées n'avait observé la déclaration du plaignant selon laquelle il avait été contraint de prendre des mesures d'évitement par la conduite du conducteur du véhicule noir. L'instance inférieure déclare à juste titre que les témoins F.________ et E.________ n'avaient pas fait de telles observations. Et le témoin D.________, la passagère du véhicule conduit par E.________, affirme, selon son premier interrogatoire, avoir vu le conducteur de la voiture noire avec spoiler devant elle dans la voie normale et dans le second interrogatoire, elle affirme l'avoir vu dans la voie d'entrée. Elle aurait pu imaginer que le plaignant avait été harcelé par ce dernier, mais elle ne l'avait pas vu. Les informations concrètes que l'instance inférieure aurait dû fournir à l'expert pour déterminer la vitesse et le style de conduite de la voiture noire avec spoiler ne sont pas dites par le plaignant et ne sont pas apparentes.

1.6.4 Contrairement à ce qu'affirme le plaignant, l'instance inférieure ne suppose pas, sur la seule base des instructions d'utilisation de M6 et sans se fonder sur l'avis des experts, que le mode MDM est désactivé après chaque démarrage du moteur et que le plaignant aurait dû le mettre en marche activement. L'instance précédente se fonde plutôt explicitement et arbitrairement sur les conclusions de l'expertise à cet égard, en indiquant la citation dans l'expertise. En référence aux instructions de fonctionnement du M6, le témoin expert a déclaré que le mode DSC, qui optimise la stabilité de conduite et la traction, était automatiquement en veille après chaque démarrage du moteur. Le mode MDM est un mode DSC adapté au circuit de course et permet de conduire sur des routes sèches avec une accélération longitudinale et latérale la plus élevée possible, mais avec une stabilité de conduite limitée. Le mode MDM est désactivé après chaque démarrage du moteur. Comme il n'était pas possible que les roues de la BMW M6 tournent lorsque le mode DSC était activé seul, la conséquence obligatoire était que le plaignant avait au moins activé le mode MDM, s'il n'avait même pas désactivé le DSC. Contrairement à ce qu'affirme le plaignant, l'expert n'a pas mentionné de "possibles défauts techniques", mais a au contraire déclaré qu'à sa connaissance, aucun défaut de ce type n'avait été signalé. La conclusion de l'instance inférieure selon laquelle il n'y avait aucune indication de défauts techniques possibles du véhicule - qui n'avait été loué par le plaignant que deux ou trois semaines auparavant - n'est pas contestable.

1.6.5 Il n'est pas arbitraire et ne viole pas la présomption d'innocence si l'instance inférieure conclut, à la lumière des preuves soigneusement évaluées, que le plaignant a accéléré très fortement avec la BMW M6 à l'entrée de l'autoroute à une vitesse de 130 km/h et parce qu'au moins le mode MDM était activé et que le plaignant, en tant que conducteur, n'avait pas suffisamment d'expérience pour diriger la BMW M6 en mode MDM, avait dérapé et, par conséquent, avait heurté la VW Sharan latéralement à l'arrière du côté droit. Les plaintes du plaignant se sont révélées peu utiles.

2.
Le recours doit être rejeté. En cas d'issue de la procédure, le plaignant sera condamné aux dépens du Tribunal fédéral (article 66.1 LTF).