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 * COPYRIGHT --
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 * Programm: Liftsteuerung
 * Datei: LiftsteuerungCyclic.st
 * Autor: Adin
 * Erstellt: 5. November 2015
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 * Implementierung des Programms Liftsteuerung
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PROGRAM _CYCLIC

    (*GRUNDSÄTZLICHE ANLEITUNG ZUM CASE:
     Wenn Taster_rauf oder Taster_runter betätigt wird und sich kein Objekt
     in der Lichtschranke befindet, dann wird der Verriegelungsmechanismus
     der Tür aktiviert und die Endschalter jeweils betätigt, wenn die
     Tür im jeweiligen Stockwerk geschlossen ist.
     Wenn der für das Stockwerk passende Endschalter betätigt ist,
     dann wird der Motor aktiviert, welcher im Rechtslauf den Lift
     nach oben befördert und im Linkslauf nach unten.*)


    (*Sorgt dafür, dass Steuerung des Fahrstuhls nur bei keinen vorhandenen
    Fehlern möglich ist*)
    IF Fehler = 'Kein Fehler' THEN
        (*CASE-Funktion für Zustände des Lifts, je nach Tasterbetätigung
        und Aktivität, wird in die jeweiligen Zustände gesprungen*)
        CASE Zustandsvariable OF

        (*Erdgeschoss, Lifttür ist offen*)
        Stockwerk_0_offen :

            Endschalter_Tuer_offen0 := TRUE;
            Endschalter_Tuer_zu0 := FALSE;
            Endschalter_unten := TRUE;
            Motor_Bremse := TRUE;
            Motor_links := FALSE;
            IF Endschalter_unten = TRUE AND Endschalter_Tuer_offen0 = TRUE THEN
                Motor_Bremse := FALSE;
            END_IF;

            IF  Taster_rauf = TRUE AND Tuer_Lichtschranke = FALSE THEN
                Tuer_verriegelt := TRUE;
                Endschalter_Tuer_zu0 := TRUE;
                Motor_Bremse := FALSE;
                Endschalter_Tuer_offen0 := FALSE;
                Zustandsvariable := 2;
            END_IF;

        (*Ergeschoss, Lifftür ist geschlossen*)
        Stockwerk_0_zu :

            IF  Endschalter_Tuer_zu0 = TRUE THEN
                Motor_rechts := TRUE;
                Endschalter_unten := FALSE;
                Taster_rauf := FALSE;
                Taster_runter := FALSE;
                Zustandsvariable := 3;
            END_IF;

        (*Erster Stock, Lifftür ist offen*)
        Stockwerk_1_offen :

            Endschalter_Tuer_zu1 := FALSE;
            Endschalter_mitte := TRUE;
            Motor_Bremse := TRUE;
            Motor_links := FALSE;
            Motor_rechts := FALSE;

            IF  Endschalter_mitte = TRUE THEN
                Motor_Bremse := FALSE;
                Tuer_oeffnet := TRUE;
                Tuer_verriegelt := FALSE;
                Endschalter_Tuer_offen1 := TRUE;
            END_IF;

            IF  Taster_rauf = TRUE OR Taster_runter = TRUE AND
                Tuer_Lichtschranke = FALSE THEN
                Tuer_verriegelt := TRUE;
                Tuer_oeffnet := FALSE;
                Endschalter_Tuer_zu1 := TRUE;
                Endschalter_Tuer_offen1 := FALSE;
                Zustandsvariable := 4;
            END_IF;

        (*Erster Stock, Lifftür ist geschlossen*)
        Stockwerk_1_zu :

            IF  Endschalter_Tuer_zu1 = TRUE AND Taster_rauf = TRUE THEN
                Endschalter_mitte := FALSE;
                Motor_rechts := TRUE;
                Taster_rauf := FALSE;
                Taster_runter := FALSE;
                Zustandsvariable := 5;
            ELSIF  Endschalter_Tuer_zu1 = TRUE AND Taster_runter = TRUE THEN
                Endschalter_mitte := FALSE;
                Taster_rauf := FALSE;
                Taster_runter := FALSE;
                Motor_links := TRUE;
                Zustandsvariable := 1;
            END_IF;

        (*Zweiter Stock, Tür ist offen*)
        Stockwerk_2_offen :

            Endschalter_Tuer_zu2 := FALSE;
            Tuer_verriegelt := FALSE;
            Endschalter_oben := TRUE;
            Motor_Bremse := TRUE;
            Motor_rechts := FALSE;

            IF Endschalter_oben = TRUE THEN
                Motor_Bremse := FALSE;
                Tuer_oeffnet := TRUE;
                Tuer_verriegelt := FALSE;
                Endschalter_Tuer_offen2 := TRUE;
            END_IF;

            IF  Taster_runter = TRUE THEN
                Tuer_verriegelt := TRUE;
                Tuer_oeffnet := FALSE;
                Zustandsvariable := 6;
            END_IF;

        (*Zweiter Stock, Tür ist geschlossen*)
        Stockwerk_2_zu :

            Endschalter_Tuer_zu2 := TRUE;
            Endschalter_Tuer_offen2 := FALSE;

            IF  Endschalter_Tuer_zu2 = TRUE THEN
                Endschalter_oben := FALSE;
                Motor_links := TRUE;
                Taster_rauf := FALSE;
                Taster_runter := FALSE;
                Zustandsvariable := 3;
            END_IF;

    END_CASE;
(*********************************FEHLERMELDUNGEN******************************)
    END_IF;
    (*Gegenseitige Verriegelung, um das aktiv sein beider Taster zu verhindern*)
    IF  Taster_rauf = TRUE THEN
        Taster_runter := FALSE;
    ELSIF Taster_runter = TRUE THEN
        Taster_rauf := FALSE;
    END_IF;
    (*Fehlermeldung, falls Endschalter der anzeigen soll, dass Tür offen ist
    in falschem Stockwerk aktiv ist*)
    IF  (Endschalter_Tuer_offen0 = TRUE AND (Endschalter_Tuer_offen1 = TRUE
        OR Endschalter_Tuer_offen2 = TRUE)) OR
        (Endschalter_Tuer_offen1 = TRUE AND (Endschalter_Tuer_offen0 = TRUE
        OR Endschalter_Tuer_offen2 = TRUE)) OR
        (Endschalter_Tuer_offen2 = TRUE AND (Endschalter_Tuer_offen1 = TRUE
        OR Endschalter_Tuer_offen0 = TRUE)) = TRUE THEN
        Fehler := 'Endschalter, die offene Türen anzeigen sollen sind defekt';
    END_IF;
    (*Fehlermeldung, falls Motoren und Bremse gleichzeitig aktiv sind*)
    IF  Motor_Bremse = TRUE AND (Motor_links = TRUE OR Motor_rechts = TRUE) THEN
        Fehler := 'Motor und Bremse laufen gleichzeitig';
    END_IF;
    (*Fehlermeldung, falls ein Objekt(Mensch) in der Lichtschranke der Tür ist*)
    IF Tuer_Lichtschranke = TRUE THEN
        Fehler := 'Objekt in Lichtschranke';
    END_IF;
    (*Fehlermeldung, falls Endschalter für 2 Stockwerke aktiv sind*)
    IF  (Endschalter_unten = TRUE AND (Endschalter_mitte = TRUE
        OR Endschalter_oben = TRUE)) OR
        (Endschalter_mitte = TRUE AND (Endschalter_unten = TRUE
        OR Endschalter_oben = TRUE)) OR
        (Endschalter_oben = TRUE AND (Endschalter_mitte = TRUE
        OR Endschalter_unten = TRUE)) = TRUE THEN
        Fehler := 'Endschalter, die Stockwerk anzeigen sollen sind defekt';
    END_IF;


END_PROGRAM