API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

gk

a guest
Dec 6th, 2019
122
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 13.62 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  2. // Program demonstruje skladanie transformacji przy modelowaniu zlozonych obiektow
  3. // skladajacych sie z wielu elementow ruchomych (ramie robota).
  4.  
  5. #include <GL/glut.h>
  6.  
  7.  
  8. // Wskazniki do wykorzystywanych kwadryk
  9. GLUquadricObj *podstawaSciany;
  10. GLUquadricObj *podstawaDyskG;
  11. GLUquadricObj *przegubSciany;
  12. GLUquadricObj *przegubDyskG;
  13. GLUquadricObj *przegubDyskD;
  14. GLUquadricObj *glowicaSciany;
  15. GLUquadricObj *glowicaDyskG;
  16. GLUquadricObj *glowicaDyskD;
  17. GLUquadricObj *slonce;
  18. GLUquadricObj *planeta;
  19. GLUquadricObj *ksiezyc;
  20.  
  21. float gamma = 0;
  22. int alfa = 0;
  23. float kalfa = 0;
  24. float spin = 0;
  25. float beta = 0;
  26. GLfloat odlmin = -20;
  27. GLfloat odlmax = -75;
  28. GLfloat odl = -75;
  29. GLfloat rotObsY = 40.0;
  30. GLfloat rotObsX = 40.0;
  31. GLfloat rotObsZ = 0.0;
  32. GLfloat rotPodstawy = 0.0;
  33. GLfloat rotRamienia1= 40.0;
  34. GLfloat rotRamienia2= -40.0;
  35. GLfloat rotGlowicy = 20.0;
  36. GLfloat rozUchwytow = 0.5;
  37.  
  38. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  39. // Funkcja inicjujaca elementy skladowe ramienia robota zamodelowane jako kwadryki
  40. //
  41. void InicjujRamieRobota(void)
  42. {
  43. // Zainicjowanie scian bocznych walca bedacego podstawa ramienia
  44. podstawaSciany = gluNewQuadric();
  45. gluQuadricDrawStyle(podstawaSciany, GLU_LINE);
  46.  
  47. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  48. podstawaDyskG = gluNewQuadric();
  49. gluQuadricDrawStyle(podstawaDyskG, GLU_LINE);
  50.  
  51. // Zainicjowanie scian bocznych cylindrycznego przegubu ramienia
  52. przegubSciany = gluNewQuadric();
  53. gluQuadricDrawStyle(przegubSciany, GLU_LINE);
  54.  
  55. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  56. przegubDyskG = gluNewQuadric();
  57. gluQuadricDrawStyle(przegubDyskG, GLU_LINE);
  58.  
  59. // Zainicjowanie dolnej podstawy walca
  60. przegubDyskD = gluNewQuadric();
  61. gluQuadricDrawStyle(przegubDyskD, GLU_LINE);
  62.  
  63. // Zainicjowanie scian bocznych cylindra glowicy
  64. glowicaSciany = gluNewQuadric();
  65. gluQuadricDrawStyle(glowicaSciany, GLU_LINE);
  66.  
  67. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  68. glowicaDyskG = gluNewQuadric();
  69. gluQuadricDrawStyle(glowicaDyskG, GLU_LINE);
  70.  
  71. // Zainicjowanie dolnej podstawy walca
  72. glowicaDyskD = gluNewQuadric();
  73. gluQuadricDrawStyle(glowicaDyskD, GLU_LINE);
  74.  
  75. // Zainicjowanie orbity słońca
  76. slonce = gluNewQuadric();
  77. gluQuadricDrawStyle(slonce, GLU_LINE);
  78.  
  79. // Zainicjowanie orbity planety
  80. planeta = gluNewQuadric();
  81. gluQuadricDrawStyle(planeta, GLU_LINE);
  82.  
  83. // Zainicjowanie orbity ksiezyca
  84. ksiezyc = gluNewQuadric();
  85. gluQuadricDrawStyle(ksiezyc, GLU_LINE);
  86. }
  87.  
  88.  
  89. void RysujWieze(){ //Rysowanie wieży
  90.  
  91. glPushMatrix();
  92. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  93. gluDisk(slonce, 30, 30, 100, 4); //Rysowanie orbity
  94. glRotatef(270, 1, 0, 0);
  95. glPushMatrix(); //Czerwony element
  96. glTranslatef(0, 5, 0);
  97. glScalef(4.23, 10, 4.23);
  98. glRotatef(45, 0, 1, 0);
  99. glColor3f(1, 0, 0);
  100. glutSolidCube(1);
  101. glPopMatrix();
  102.  
  103. glPushMatrix(); //Zielony element
  104. glTranslatef(0, 11.5, 0);
  105. glScalef(8, 3, 8);
  106. glColor3f(0, 1, 0);
  107. glutSolidCube(1);
  108. glPopMatrix();
  109.  
  110. glPushMatrix(); //Niebieski element
  111. glTranslatef(3, 14, 3);
  112. glScalef(2, 2, 2);
  113. glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  114. glutSolidCube(1);
  115. glPopMatrix();
  116.  
  117. glPushMatrix(); //Niebieski element
  118. glTranslatef(-3, 14, -3);
  119. glScalef(2, 2, 2);
  120. glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  121. glutSolidCube(1);
  122. glPopMatrix();
  123.  
  124. glPushMatrix(); //Niebieski element
  125. glTranslatef(-3, 14, 3);
  126. glScalef(2, 2, 2);
  127. glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  128. glutSolidCube(1);
  129. glPopMatrix();
  130.  
  131. glPushMatrix(); //Niebieski element
  132. glTranslatef(3, 14, -3);
  133. glScalef(2, 2, 2);
  134. glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  135. glutSolidCube(1);
  136. glPopMatrix();
  137.  
  138. glPopMatrix(); //Usunięcie "podstawy"
  139. }
  140.  
  141. void RysujSlonce()
  142. {
  143. glPushMatrix();
  144. gamma -= 0.25; //Słońce
  145. glRotatef(gamma, 0, 1, 0);
  146. glTranslatef(-30, 0, 0); //Promień orbity słońca
  147.  
  148. glPushMatrix();
  149. glColor3f(1.0, 1.0, 0);
  150. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  151. gluDisk(planeta, 20, 20, 100, 4); //Rysowanie orbity
  152. glutWireSphere(5, 20, 20); //Promień słońca
  153. glPopMatrix();
  154.  
  155. beta -= 0.25; //Planeta
  156. glRotatef(beta, 0, 1, 0);
  157. glTranslatef(-20, 0, 0); //Promień orbity planety
  158.  
  159. glPushMatrix();
  160. glColor3f(0.7, 1, 0.6);
  161. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  162. gluDisk(ksiezyc, 5, 5, 100, 4); //Rysowanie orbity
  163. glutWireSphere(2, 20, 20); //Promień planety
  164. glPopMatrix();
  165.  
  166. alfa += 0.5; //Księżyc
  167. glRotatef(alfa, 0, 1, 0);
  168. glTranslatef(-5, 0, 0); //Promień orbity księżyca
  169.  
  170. glPushMatrix();
  171. glColor3f(0.9, 1, 1);
  172. glutWireSphere(0.5, 20, 20); //Promień księżyca
  173. glPopMatrix();
  174. glPopMatrix();
  175. }
  176.  
  177. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  178. // Funkcja rysujaca obraz sceny widzianej z biezacej pozycji obserwatora
  179. // Zalozenie: Funkcja glutWireSpehere moze ryswac tylko sfere o promieniu 1
  180. void RysujRamieRobota(GLfloat obrotPodstawy, GLfloat obrotRamienia1,
  181. GLfloat obrotRamienia2, GLfloat obrotGlowicy,
  182. GLfloat rozstawUchwytow)
  183. {
  184. // Pocztaek tworzenia ukladu wspolrzednych
  185. glBegin(GL_LINES);
  186.  
  187. // Os X
  188. glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
  189. glVertex3f(-140.0, 0.0, 0.0);
  190. glVertex3f(140.0, 0.0, 0.0);
  191.  
  192. // Os Y
  193. glColor3f(0.0,1.0,0.0);
  194. glVertex3f(0.0, -120.0, 0.0);
  195. glVertex3f(0.0, 120.0, 0.0);
  196.  
  197. // Os Z
  198. glColor3f(0.0,0.0,1.0);
  199. glVertex3f(0.0, 0.0, -120.0);
  200. glVertex3f(0.0, 0.0, 120.0);
  201.  
  202. // Koniec tworzenia ukladu wspolrzednych
  203. glEnd();
  204.  
  205. glColor3f(1.0,1.0,1.0);
  206.  
  207. glTranslatef(50.0, 0, 0); //Przesunięcie na (50.0, 0, 0)
  208. //glTranslatef(-30.0,0.0,0.0);
  209.  
  210. // Przygotowanie stosu macierzy modelowania
  211. glPushMatrix();
  212.  
  213. // Rysowanie podstawy ramienia (cylinder bez dolnej podstawy)
  214. glPushMatrix();
  215. // - sciany boczne
  216. glRotatef(-90.0, 1, 0, 0);
  217. gluCylinder(podstawaSciany, 3.0, 3.0, 1.0, 20, 4);
  218.  
  219. // - gorna podstawa
  220. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.0);
  221. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 3.0, 20, 4);
  222. glPopMatrix();
  223.  
  224.  
  225. // Rysowanie dwoch wspornikow ramienia (prostopadlosciany)
  226. glPushMatrix();
  227. glScalef(3.0, 4.0, 1.0);
  228. glTranslatef(0.0, 3.0/4.0, 1.0);
  229. glutWireCube(1);
  230. glTranslatef(0.0, 0.0, -2.0);
  231. glutWireCube(1);
  232. glPopMatrix();
  233.  
  234. // Wyznaczenie osi obrotu ramienia w plaszczyznie pionowej
  235. glTranslatef(0.0, 4.0, 0.0);
  236.  
  237. // Obrot ramienia w plaszczyznie pionowej
  238. glRotatef(obrotRamienia1, 0, 0, 1);
  239.  
  240. // Modelowanie ramienia nr 1
  241. glPushMatrix();
  242. glScalef(8.0, 1.0, 1.0);
  243. glTranslatef(3.5/8.0, 0.0, 0.0);
  244. glutWireCube(1);
  245. glPopMatrix();
  246.  
  247. // Wyznaczenie osi obrotu ramienia 2 w plaszczyznie pionowej
  248. glTranslatef(7.5, 0.0, 0.0);
  249.  
  250. // Obrot ramienia 2 wzgledem ramienia 1
  251. glRotatef(obrotRamienia2, 0, 0, 1);
  252.  
  253. // Modelowanie przegubu (walca z obiema podstawami)
  254. glPushMatrix();
  255. // - sciany boczne
  256. glTranslatef(0.0, 0.0, -0.5);
  257. gluCylinder(podstawaSciany, 1.0, 1.0, 1.0, 20, 4);
  258.  
  259. // - gorna podstawa
  260. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  261.  
  262. // - dolna podstawa
  263. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.0);
  264. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  265. glPopMatrix();
  266.  
  267. // Modelowanie ramienia nr 2
  268. glPushMatrix();
  269. glScalef(4.0, 1.0, 1.0);
  270. glTranslatef(2.0/4.0, 0.0, 0.0);
  271. glutWireCube(1);
  272. glPopMatrix();
  273.  
  274. // Wyznaczenie osi obrotu glowicy
  275. glTranslatef(4.0, 0.0, 0.0);
  276. glRotatef(90, 0, 1, 0);
  277. glRotatef(obrotGlowicy, 0, 0, 1);
  278.  
  279. // Modelowanie glowicy (walca z oboma podstawami)
  280. glPushMatrix();
  281. // - sciany boczne
  282. gluCylinder(podstawaSciany, 1.0, 1.0, 1.0, 20, 4);
  283.  
  284. // - gorna podstawa
  285. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  286.  
  287. // - dolna podstawa
  288. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.0);
  289. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  290. glPopMatrix();
  291.  
  292. // Modelowanie uchwytu (dwoch prostopadloscianow, ktore sie rozsuwaja i zsuwaja)
  293. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.5);
  294. glScalef(0.5, 0.5, 2.0);
  295. glTranslatef(-rozstawUchwytow, 0.0, 0.25);
  296. glutWireCube(1);
  297. glTranslatef(rozstawUchwytow*2.0, 0.0, 0.0);
  298. glutWireCube(1);
  299.  
  300.  
  301.  
  302. // Posprzatanie na stosie macierzy modelowania
  303. glPopMatrix();
  304. }
  305.  
  306.  
  307. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  308. // Funkcja generujaca pojedyncza klatke animacji
  309. void WyswietlObraz(void)
  310. {
  311. // Wyczyszczenie bufora ramki i bufora glebokosci
  312. glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
  313.  
  314. // Powielenie macierzy na wierzcholku stosu
  315. glPushMatrix();
  316.  
  317. // Wyznaczenie polozenia obserwatora (przeksztalcenie uladu wspolrzednych
  318. // sceny do ukladu wspolrzednych obserwatora).
  319. if (odl < odlmax) odl = odlmax; //Maks. odległość
  320. if (odl > odlmin) odl = odlmin; //Min. odległość
  321. glTranslatef(0, 0, odl);
  322. glTranslatef(0, 0, -40);
  323. glRotatef(rotObsX, 1, 0, 0);
  324. glRotatef(rotObsY, 0, 1, 0);
  325. glRotatef(rotObsZ, 0, 0, 1);
  326. RysujWieze(); //Wyrysowanie wieży
  327. RysujSlonce(); //Wyrysowanie słońca
  328. // Generacja obrazu sceny w niewidocznym buforze ramki
  329. RysujRamieRobota(rotPodstawy, rotRamienia1, rotRamienia2, rotGlowicy, rozUchwytow);
  330.  
  331. // Usuniecie macierzy lezacej na wierzcholku stosu (powrot do stanu
  332. // sprzed wywolania funkcji)
  333. glPopMatrix();
  334.  
  335. // Przelaczenie buforow ramki
  336. glutSwapBuffers();
  337.  
  338.  
  339. }
  340.  
  341. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  342. // Funkcja ustawiajaca parametry rzutu perspektywicznego i rozmiary viewportu
  343. void UstawParametryWidoku(int szerokosc, int wysokosc)
  344. {
  345. // Ustawienie parametrow viewportu
  346. glViewport(0, 0, szerokosc, wysokosc);
  347.  
  348. // Przejscie w tryb modyfikacji macierzy rzutowania
  349. glMatrixMode(GL_PROJECTION);
  350. glLoadIdentity();
  351. gluPerspective(40.0, (float)szerokosc/(float)wysokosc, 1.0, 1000.0);
  352.  
  353. // Przejscie w tryb modyfikacji macierzy przeksztalcen geometrycznych
  354. glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
  355.  
  356. // Zmiana macierzy znajdujacej sie na wierzcholku stosu na macierz jednostkowa
  357. glLoadIdentity();
  358. }
  359.  
  360. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  361. // Funkcja klawiszy specjalnych
  362. void ObslugaKlawiszySpecjalnych(int klawisz, int x, int y)
  363. {
  364. switch(klawisz)
  365. {
  366. case GLUT_KEY_UP: //Dodawanie kąta na osi OX
  367. rotObsX += 1.0;
  368. break;
  369.  
  370. case GLUT_KEY_DOWN: //Odejmowanie kąta na osi OX
  371. rotObsX -= 1.0;
  372. break;
  373.  
  374. case GLUT_KEY_LEFT: //Odejmowanie kąta na osi OY
  375. rotObsY -= 1.0;
  376. break;
  377.  
  378. case GLUT_KEY_RIGHT: //Dodawanie kąta na osi OY
  379. rotObsY += 1.0;
  380. break;
  381. case GLUT_KEY_PAGE_UP: //Dodawanie kąta na osi OY
  382. rotObsZ += 1.0;
  383. break;
  384. case GLUT_KEY_PAGE_DOWN: //Dodawanie kąta na osi OY
  385. rotObsZ -= 1.0;
  386. break;
  387.  
  388. }
  389. }
  390. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  391. // Funkcja obslugi klawiatury
  392. void ObslugaKlawiatury(unsigned char klawisz, int x, int y)
  393. {
  394.  
  395. switch(klawisz)
  396. {
  397. case '2':
  398. rotRamienia1 = (rotRamienia1 < 90.0) ? rotRamienia1 + 1.0 : rotRamienia1;
  399. break;
  400.  
  401. case '@':
  402. rotRamienia1 = (rotRamienia1 > 0.0) ? rotRamienia1 - 1.0 : rotRamienia1;
  403. break;
  404.  
  405. case '3':
  406. rotRamienia2 = (rotRamienia2 < 0.0) ? rotRamienia2 + 1.0 : rotRamienia2;
  407. break;
  408.  
  409. case '#':
  410. rotRamienia2 = (rotRamienia2 > -90.0) ? rotRamienia2 - 1.0 : rotRamienia2;
  411. break;
  412.  
  413. case '4':
  414. rotGlowicy = (rotGlowicy < 360.0) ? rotGlowicy + 1.0 : rotGlowicy;
  415. break;
  416.  
  417. case '$':
  418. rotGlowicy = (rotGlowicy > 0.0) ? rotGlowicy - 1.0 : rotGlowicy;
  419. break;
  420.  
  421. case '5':
  422. rozUchwytow = (rozUchwytow < 1.5) ? rozUchwytow + 0.1 : rozUchwytow;
  423. break;
  424.  
  425. case '%':
  426. rozUchwytow = (rozUchwytow > 0.5) ? rozUchwytow - 0.1 : rozUchwytow;
  427. break;
  428. case '+': //Przybliżenie
  429. odl += 1;
  430. break;
  431. case '-': //Oddalenie
  432. odl -= 1;
  433. break;
  434.  
  435. if(klawisz == 27)
  436. exit(0);
  437. }
  438. }
  439.  
  440. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  441. // Glowna funkcja programu
  442. int main(int argc, char **argv)
  443. {
  444. // Zainicjowanie biblioteki GLUT
  445. glutInit(&argc, argv);
  446.  
  447. // Ustawienie trybu wyswietlania
  448. glutInitDisplayMode (GLUT_DOUBLE|GLUT_RGB|GLUT_DEPTH);
  449.  
  450. // Ustawienie polozenia dolenego lewego rogu okna
  451. glutInitWindowPosition(100, 100);
  452.  
  453. // Ustawienie rozmiarow okna
  454. glutInitWindowSize(700, 700);
  455.  
  456. // Utworzenie okna
  457. glutCreateWindow("Robot");
  458.  
  459. // Odblokowanie bufora glebokosci
  460. glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  461.  
  462. // Ustawienie funkcji wykonywanej na danych w buforze glebokosci
  463. glDepthFunc(GL_LEQUAL);
  464.  
  465. // Ustawienie wartosci czyszczacej zawartosc bufora glebokosci
  466. glClearDepth(1000.0);
  467.  
  468. // Ustawienie koloru czyszczenia bufora ramki
  469. glClearColor (0.5, 0.3, 0.0, 0.0);
  470.  
  471. // Zarejestrowanie funkcji (callback) wyswietlajacej
  472. glutDisplayFunc(WyswietlObraz);
  473.  
  474. // Zarejestrowanie funkcji (callback) wywolywanej za kazdym razem kiedy
  475. // zmieniane sa rozmiary okna
  476. glutReshapeFunc(UstawParametryWidoku);
  477.  
  478. // Zarejestrowanie funkcji wykonywanej gdy okno nie obsluguje
  479. // zadnych zadan
  480. glutIdleFunc(WyswietlObraz);
  481.  
  482. // Zarejestrowanie funkcji obslugi klawiatury
  483. glutKeyboardFunc(ObslugaKlawiatury);
  484.  
  485. // Zarejestrowanie funkcji obslugi klawiszy specjalnych
  486. glutSpecialFunc(ObslugaKlawiszySpecjalnych);
  487.  
  488.  
  489. // Zainicjowanie kwadryk tworzacych ramie robota
  490. InicjujRamieRobota();
  491.  
  492. // Obsluga glownej petli programu (wywolywanie zarejestrowanych callbackow
  493. // w odpowiedzi na odbierane zdarzenia lub obsluga stanu bezczynnosci)
  494. glutMainLoop();
  495.  
  496. return 0;
  497. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!