SHARE
TWEET

Manipulator XML v.2

a guest Sep 4th, 2017 75 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version='1.0'?>
  2. <sdf version="1.4">
  3.   <model name="mymanip">
  4.     <link name="base">
  5.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  6.       <pose>0 0 0.04 0 0 0</pose>
  7.       <inertial>
  8.         <mass>10.0</mass>
  9.         <inertia>
  10.           <ixx>0.2096665828</ixx>
  11.           <ixy>0.0</ixy>
  12.           <ixz>0.0</ixz>
  13.           <iyy>0.2096665828</iyy>
  14.           <iyz>0.0</iyz>
  15.           <izz>0.4166665</izz>
  16.         </inertia>
  17.       </inertial>
  18.       <collision name="base_collision">
  19.         <geometry>
  20.           <box>
  21.             <size>0.500 0.500 0.04</size>
  22.           </box>
  23.         </geometry>
  24.       </collision>
  25.       <visual name="base_visual">
  26.         <geometry>
  27.           <box>
  28.             <size>0.500 0.500 0.04</size>
  29.           </box>
  30.         </geometry>
  31.         <material>
  32.           <script>
  33.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  34.             <name>Gazebo/Blue</name>
  35.           </script>
  36.         </material>
  37.       </visual>
  38.     </link>
  39.     <link name="first_link">
  40.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  41.       <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  42.       <inertial>
  43.         <mass>2.0</mass>
  44.         <inertia>
  45.           <ixx>0.02006665864</ixx>
  46.           <ixy>0.0</ixy>
  47.           <ixz>0.0</ixz>
  48.           <iyy>0.02006665864</iyy>
  49.           <iyz>0.0</iyz>
  50.           <izz>0.0081</izz>
  51.         </inertia>
  52.       </inertial>
  53.       <collision name="first_link_collision">
  54.         <geometry>
  55.           <cylinder>
  56.             <radius>0.09</radius>
  57.             <length>0.31</length>
  58.           </cylinder>
  59.         </geometry>
  60.       </collision>
  61.       <visual name="first_link_visual">
  62.         <geometry>
  63.           <cylinder>
  64.             <radius>0.09</radius>
  65.             <length>0.31</length>
  66.           </cylinder>
  67.         </geometry>
  68.         <material>
  69.           <script>
  70.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  71.             <name>Gazebo/Red</name>
  72.           </script>
  73.         </material>
  74.       </visual>
  75.     </link>
  76.     <link name="second_link">
  77.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  78.       <pose>0 0 0.345 0 0 0</pose>
  79.       <inertial>
  80.         <pose>0 0 0.18 0 0 0</pose>
  81.         <mass>0.6</mass>
  82.         <inertia>
  83.           <ixx>0.00719999712</ixx>
  84.           <ixy>0.0</ixy>
  85.           <ixz>0.0</ixz>
  86.           <iyy>0.006979997208</iyy>
  87.           <iyz>0.0</iyz>
  88.           <izz>0.001219999512</izz>
  89.         </inertia>
  90.       </inertial>
  91.       <collision name="second_link_collision">
  92.         <pose>0 0 0.05 1.57079633 0 0</pose>
  93.         <geometry>
  94.           <cylinder>
  95.             <radius>0.04</radius>
  96.             <length>0.12</length>
  97.           </cylinder>
  98.         </geometry>
  99.       </collision>
  100.       <visual name="second_link_visual">
  101.         <pose>0 0 0.05 1.57079633 0 0</pose>
  102.         <geometry>
  103.           <cylinder>
  104.             <radius>0.04</radius>
  105.             <length>0.12</length>
  106.           </cylinder>
  107.         </geometry>
  108.         <material>
  109.           <script>
  110.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  111.             <name>Gazebo/Blue</name>
  112.           </script>
  113.         </material>
  114.       </visual>
  115.       <collision name="second_link_arm_collision">
  116.         <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  117.         <geometry>
  118.           <box>
  119.             <size>0.1 0.12 0.28</size>
  120.           </box>
  121.         </geometry>
  122.       </collision>
  123.       <visual name="second_link_arm_visual">
  124.         <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  125.         <geometry>
  126.           <box>
  127.             <size>0.1 0.12 0.28</size>
  128.           </box>
  129.         </geometry>
  130.         <material>
  131.           <script>
  132.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  133.             <name>Gazebo/Red</name>
  134.           </script>
  135.         </material>
  136.       </visual>
  137.     </link>
  138.     <link name="third_link">
  139.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  140.       <pose>0 0 0.625 0 0 0</pose>
  141.       <inertial>
  142.         <pose>0 0 0.13 0 0 0</pose>
  143.         <mass>0.3</mass>
  144.         <inertia>
  145.           <ixx>0.00094562462175</ixx>
  146.           <ixy>0.0</ixy>
  147.           <ixz>0.0</ixz>
  148.           <iyy>0.00094562462175</iyy>
  149.           <iyz>0.0</iyz>
  150.           <izz>0.000979999608</izz>
  151.         </inertia>
  152.       </inertial>
  153.       <collision name="third_link_collision">
  154.         <pose>0 0 0.07 1.57079633 0 0</pose>
  155.         <geometry>
  156.           <cylinder>
  157.             <radius>0.035</radius>
  158.             <length>0.12</length>
  159.           </cylinder>
  160.         </geometry>
  161.       </collision>
  162.       <visual name="third_link_visual">
  163.         <pose>0 0 0.07 1.57079633 0 0</pose>
  164.         <geometry>
  165.           <cylinder>
  166.             <radius>0.035</radius>
  167.             <length>0.12</length>
  168.           </cylinder>
  169.         </geometry>
  170.         <material>
  171.           <script>
  172.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  173.             <name>Gazebo/Blue</name>
  174.           </script>
  175.         </material>
  176.       </visual>
  177.       <collision name="third_link_arm_collision">
  178.         <pose>0 0 0.15 0 0 0</pose>
  179.         <geometry>
  180.           <box>
  181.             <size>0.14 0.14 0.1</size>
  182.           </box>
  183.         </geometry>
  184.       </collision>
  185.       <visual name="third_link_arm_visual">
  186.         <pose>0 0 0.15 0 0 0</pose>
  187.         <geometry>
  188.           <box>
  189.             <size>0.14 0.14 0.1</size>
  190.           </box>
  191.         </geometry>
  192.         <material>
  193.           <script>
  194.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  195.             <name>Gazebo/Red</name>
  196.           </script>
  197.         </material>
  198.       </visual>
  199.     </link>
  200.     <link name="fourth_link">
  201.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  202.       <pose>0 0 0.875 0 0 0</pose>
  203.       <inertial>
  204.         <mass>0.2</mass>
  205.         <inertia>
  206.           <ixx>0.0004166665</ixx>
  207.           <ixy>0.0</ixy>
  208.           <ixz>0.0</ixz>
  209.           <iyy>0.000448333154</iyy>
  210.           <iyz>0.0</iyz>
  211.           <izz>0.000301666546</izz>
  212.         </inertia>
  213.       </inertial>
  214.       <collision name="fourth_link_collision">
  215.         <geometry>
  216.           <box>
  217.             <size>0.1 0.09 0.13</size>
  218.           </box>
  219.         </geometry>
  220.       </collision>
  221.       <visual name="fourth_link_visual">
  222.         <geometry>
  223.           <box>
  224.             <size>0.1 0.09 0.13</size>
  225.           </box>
  226.         </geometry>
  227.       </visual>
  228.     </link>
  229.     <link name="fifth_link">
  230.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  231.       <pose>0 0 0.965 0 0 0</pose>
  232.       <inertial>
  233.         <pose>0 0 0.035 0 0 0</pose>
  234.         <mass>0.2</mass>
  235.         <inertia>
  236.           <ixx>0.00040833317</ixx>
  237.           <ixy>0.0</ixy>
  238.           <ixz>0.0</ixz>
  239.           <iyy>0.00040833317</iyy>
  240.           <iyz>0.0</iyz>
  241.           <izz>0.00040833317</izz>
  242.         </inertia>
  243.       </inertial>
  244.       <collision name="fifth_link_collision">
  245.         <pose>0 0 0 1.57079633 0 0</pose>
  246.         <geometry>
  247.           <cylinder>
  248.             <radius>0.035</radius>
  249.             <length>0.14</length>
  250.           </cylinder>
  251.         </geometry>
  252.       </collision>
  253.       <visual name="fifth_link_visual">
  254.         <pose>0 0 0 1.57079633 0 0</pose>
  255.         <geometry>
  256.           <cylinder>
  257.             <radius>0.035</radius>
  258.             <length>0.14</length>
  259.           </cylinder>
  260.         </geometry>
  261.         <material>
  262.           <script>
  263.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  264.             <name>Gazebo/Red</name>
  265.           </script>
  266.         </material>
  267.       </visual>
  268.       <collision name="fifth_link_arm_collision">
  269.         <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
  270.         <geometry>
  271.           <box>
  272.             <size>0.08 0.07 0.07</size>
  273.           </box>
  274.         </geometry>
  275.       </collision>
  276.       <visual name="fifth_link_arm_visual">
  277.         <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
  278.         <geometry>
  279.           <box>
  280.             <size>0.08 0.07 0.07</size>
  281.           </box>
  282.         </geometry>
  283.         <material>
  284.           <script>
  285.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  286.             <name>Gazebo/Green</name>
  287.           </script>
  288.         </material>
  289.       </visual>
  290.     </link>
  291.     <link name="sixth_link">
  292.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  293.       <pose>0 0 1.05 0 0 0</pose>
  294.       <inertial>
  295.         <mass>0.2</mass>
  296.         <inertia>
  297.           <ixx>0.0000729166375</ixx>
  298.           <ixy>0.0</ixy>
  299.           <ixz>0.0</ixz>
  300.           <iyy>0.0000729166375</iyy>
  301.           <iyz>0.0</iyz>
  302.           <izz>0.0000625</izz>
  303.         </inertia>
  304.       </inertial>
  305.       <collision name="sixth_link_collision">
  306.         <geometry>
  307.           <cylinder>
  308.             <radius>0.025</radius>
  309.             <length>0.05</length>
  310.           </cylinder>
  311.         </geometry>
  312.       </collision>
  313.       <visual name="sixth_link_visual">
  314.         <geometry>
  315.           <cylinder>
  316.             <radius>0.025</radius>
  317.             <length>0.05</length>
  318.           </cylinder>
  319.         </geometry>
  320.         <material>
  321.           <script>
  322.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  323.             <name>Gazebo/Yellow</name>
  324.           </script>
  325.         </material>
  326.       </visual>
  327.     </link>
  328.     <joint name="base_revolute" type="revolute">
  329.       <parent>base</parent>
  330.       <child>first_link</child>
  331.       <axis>
  332.         <dynamics>
  333.           <damping>1.000000</damping>
  334.           <friction>0.000000</friction>
  335.         </dynamics>
  336.         <limit>
  337.           <lower>-2.96705973</lower>
  338.           <upper>2.96705973</upper>
  339.         </limit>
  340.         <xyz>0 0 1</xyz>
  341.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  342.       </axis>
  343.     </joint>
  344.     <joint name="first_rotation" type="revolute">
  345.       <parent>first_link</parent>
  346.       <child>second_link</child>
  347.       <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
  348.       <axis>
  349.         <dynamics>
  350.           <damping>1.000000</damping>
  351.           <friction>0.000000</friction>
  352.         </dynamics>
  353.         <limit>
  354.           <lower>-2.96705973</lower>
  355.           <upper>0.872664626</upper>
  356.         </limit>
  357.         <xyz>0 1 0</xyz>
  358.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  359.       </axis>
  360.     </joint>
  361.     <joint name="second_rotation" type="revolute">
  362.       <parent>second_link</parent>
  363.       <child>third_link</child>
  364.       <pose>0 0 0.07 0 0 0</pose>
  365.       <axis>
  366.         <dynamics>
  367.           <damping>1.000000</damping>
  368.           <friction>0.000000</friction>
  369.         </dynamics>
  370.         <limit>
  371.           <lower>-3.14159265</lower>
  372.           <upper>2.70526034</upper>
  373.         </limit>
  374.         <xyz>0 1 0</xyz>
  375.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  376.       </axis>
  377.     </joint>
  378.     <joint name="third_rotation" type="revolute">
  379.       <parent>third_link</parent>
  380.       <child>fourth_link</child>
  381.       <axis>
  382.         <dynamics>
  383.           <damping>1.000000</damping>
  384.           <friction>0.000000</friction>
  385.         </dynamics>
  386.         <xyz>0 0 1</xyz>
  387.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  388.       </axis>
  389.     </joint>
  390.     <joint name="fourth_rotation" type="revolute">
  391.       <parent>fourth_link</parent>
  392.       <child>fifth_link</child>
  393.       <axis>
  394.         <dynamics>
  395.           <damping>1.000000</damping>
  396.           <friction>0.000000</friction>
  397.         </dynamics>
  398.         <limit>
  399.           <lower>-1.04719755</lower>
  400.           <upper>1.04719755</upper>
  401.         </limit>
  402.         <xyz>0 1 0</xyz>
  403.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  404.       </axis>
  405.     </joint>
  406.     <joint name="fifth_rotation" type="revolute">
  407.       <parent>fifth_link</parent>
  408.       <child>sixth_link</child>
  409.       <axis>
  410.         <dynamics>
  411.           <damping>1.000000</damping>
  412.           <friction>0.000000</friction>
  413.         </dynamics>
  414.         <xyz>0 0 1</xyz>
  415.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  416.       </axis>
  417.     </joint>
  418.   </model>
  419. </sdf>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
Top