Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- >> hw7_2
- Tau_lin =
- qdd_1*((323*cos(q_2 + q_3)^2)/9600 + (2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_3))/25 + (2*cos(q_1)^2*cos(q_3)^2)/25 - (2*cos(q_1)^2)/25 + (323*cos(q_2)^2)/9600 + 451/4800) - (qdd_2*sin(q_1)*(sin(q_2 + q_3) - 2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_2) + 2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_2)))/25 - (qdd_3*sin(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25
- qdd_3*((cos(q_1)*cos(q_2))/25 + 451/9600) - qdd_1*((2*sin(q_2 + q_3)*sin(q_1)*((cos(q_1)*cos(q_2))/5 + 1/10))/5 - (2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_1)*sin(q_2))/25) + qdd_2*((2*cos(q_1)^2)/25 + (2*cos(q_2)*cos(q_1))/25 + 451/4800)
- (451*qdd_3)/9600 + qdd_2*((cos(q_1)*cos(q_2))/25 + 451/9600) - (qdd_1*sin(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25
- Tau_cor =
- - qd_1*(qd_2*((sin(q_1)*(2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1)*sin(q_2) - 2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_2)*sin(q_1)))/25 + (cos(q_1)*(sin(q_2 + q_3) - 2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_2) + 2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_2)))/25) + qd_1*((4*cos(q_1)*sin(q_1)*cos(q_3)^2)/25 + (2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1)*cos(q_3))/25 - (4*cos(q_1)*sin(q_1))/25) + (qd_3*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1))/25) - qd_3*(qd_1*((323*cos(q_2 + q_3)*sin(q_2 + q_3))/4800 + (4*cos(q_1)^2*cos(q_3)*sin(q_3))/25 + (2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_3))/25 + (2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_3))/25) + (qd_2*sin(q_1)*(cos(q_2 + q_3) + 2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_2) + 2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_2)))/25 + (qd_3*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25) - qd_2*(qd_1*((323*cos(q_2)*sin(q_2))/4800 + (323*cos(q_2 + q_3)*sin(q_2 + q_3))/4800 + (2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_3))/25) + (qd_2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 + (qd_3*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25)
- (2*qd_1^2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_2))/25 - (2*qd_1^2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_2))/25 - (qd_1^2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1))/25 - (2*qd_2^2*cos(q_1)*sin(q_2))/25 - (qd_1*qd_2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 - (qd_1*qd_3*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 + (4*qd_1^2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)^2*sin(q_2))/25 - (4*qd_1^2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)^2*cos(q_2))/25 - (4*qd_1*qd_2*cos(q_1)*sin(q_1))/25 - (2*qd_1*qd_2*cos(q_2)*sin(q_1))/25 - (qd_1*qd_3*cos(q_2)*sin(q_1))/25 - (qd_2*qd_3*cos(q_1)*sin(q_2))/25 - (2*qd_1*qd_3*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_2)*sin(q_1))/25 - (2*qd_1*qd_3*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_1)*sin(q_2))/25
- - qd_1*((qd_1*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1))/25 + (qd_2*cos(q_2)*sin(q_1))/25) - qd_2*((qd_1*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 + (qd_2*cos(q_1)*sin(q_2))/25) - (qd_1*qd_3*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25
- Tau_cen =
- - (4*sin(q_1)*qd_1^2*cos(q_1)*cos(q_3)^2)/25 + (4*sin(q_1)*qd_1^2*cos(q_1))/25 - (2*cos(q_2)*sin(q_1)*qd_1^2*cos(q_3)^2)/25 + (2*sin(q_1)*sin(q_2)*sin(q_3)*qd_1^2*cos(q_3))/25 - (8*sin(q_3)*qd_1*qd_2*cos(q_1)^2)/25 - (2*sin(q_2)*qd_1*qd_2*cos(q_1)*cos(q_3))/25 - (2*cos(q_2)*sin(q_3)*qd_1*qd_2*cos(q_1))/25 + (4*sin(q_3)*qd_1*qd_2)/25 - (2*qd_3*sin(q_2)*qd_1*cos(q_1)*cos(q_3))/25 - (2*qd_3*cos(q_2)*sin(q_3)*qd_1*cos(q_1))/25 - (4*sin(q_1)*qd_2^2*cos(q_1))/25 - (2*cos(q_2)*sin(q_1)*qd_2^2)/25 - (2*qd_3*cos(q_2)*sin(q_1)*qd_2)/25
- - (323*qd_1^2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_2 + q_3))/4800 - (2*qd_2^2*cos(q_1)*sin(q_2))/25 - (323*qd_1^2*cos(q_2)*sin(q_2))/4800 - (2*qd_1^2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_3))/25 - (2*qd_1*qd_2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 - (2*qd_1*qd_3*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 - (2*qd_2*qd_3*cos(q_1)*sin(q_2))/25
- - (323*qd_1^2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_2 + q_3))/4800 - (4*qd_1^2*cos(q_1)^2*cos(q_3)*sin(q_3))/25 - (2*qd_1^2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_3))/25 - (2*qd_1^2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_3))/25 - (2*qd_1*qd_2*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 - (2*qd_1*qd_3*cos(q_2 + q_3)*sin(q_1))/25 - (4*qd_1*qd_2*cos(q_2 + q_3)*cos(q_1)*cos(q_2)*sin(q_1))/25 - (4*qd_1*qd_2*sin(q_2 + q_3)*cos(q_1)*sin(q_1)*sin(q_2))/25
- Tau_G =
- 0
- (49*cos(q_2 + q_3))/50 + (147*cos(q_2))/50
- (49*cos(q_2 + q_3))/50
- >>
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
