void meltIce(char a, float state[12], float otherstate[12], unsigned char time) {
    float c[3]={0,-0.35,-0.2},att[3],otherdist[3];
    char i;
    for (i=0;i<3;i++) {
        att[i]=c[i]-state[i];
    otherdist[i]=othrstate[i]-state[i];
    }

    if(a==2) { /* revolve */

    if(mathVecMagnitude(att, 3)<0.4) { //si posiziona a 40 cm dall'asteroide, se è più vicino, rimane lì
        c[0]=state[0];
        c[1]=state[1];  //la coordinata z deve essere cmq -0.2
    }
    if (mathVecMagnitude(otherdist, 3)<0.25) { //se siamo troppo vicini all'avversario
            //allontaniamoci, ma sempre puntando verso opulens
        for (i=0;i<3;i++)
            c[i]=att[i]-otherdist[i]+state[i];
        }
        if (checkAligned(state) && time>60)
            Plaser ();
    }
    else {  /* spinning */
    c[2]=-0.05;
        if (checkAligned(state) && time>60)
            Plaser ();
        //z=1;
    }    ZRSetPositionTarget(c);
    ZRSetAttitudeTarget (att);
}

char checkAligned(float state[12]) {
    char i;
    state[0]*=-1;
    state[1]=-0.35-state[1];
    state[2]=-0.2-state[2];
    mathVecNormalize(state,3);
    for (i=0;i<3;i++)
        state[i]-=state[6+i];
    return (mathVecMagnitude(state,3)<0.12075);
}