Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- 1.
- %nr = 6
- %Olekumudeli algolek:
- X0=[-0.02;0;0;0]; %olekumudeli algolek
- X0 =
- -0.0200
- 0
- 0
- 0
- %Olekumudeli soovitud lõppolek
- Xs=[0;0;nr/10;0]; %olekuvektori seadesuurused
- Xs =
- 0
- 0
- 0.6000
- 0
- %Ülesandest lähtuvad nõuded:
- Täpsuskoridor - Tapsus +-5%
- Umax =
- 4.7000
- 2.
- Diskreetimise sammu valisime siis kui süsteem oli juba häälestatud ja võimalikult kiire pidevajasüsteem.
- Milline on aeg mille jooksul süsteem läheb täpsuskoridori sisse ja jääb sellesse piiri.
- t_reg=1.5; - iseloomustab süsteemi kiirust.
- Diskreetimise samm peab olema väiksem või võrdne kui reguleerimisaeg jagatud 3 süsteemi järguga.
- Antud juhul siseolekuid on 4. Nurk, nurkkiirus, asend ja liikumisekiirus.
- td = t_reg/3^4
- td=4 %td<=tregf(3-n) [Ad. Bd]=c2d(A.B.td) %diskreetaja mudel saadakse pidevaja süsteemi koventeerimisl. kasutades pidevat A ja B maatriksit ning diskreetimissammu [Ad. Gd]=c2d(A.G.td) Diskreetimistakt määrab ära. kui tihedalt antakse meile siirete muutujate kohta infot. Pigem olgu see väike kui suur. muidu muutub sys ebastabiilseks. Diskreetimissammuks on valitud 6 s. sest selle perioodi jooksul jõuab mudel toimida samamoodi nagu pidevaja mudel ning diskreetaja mudel jääb lubatud vigade ja piirangute piiressse. Diskreetaja ja pidevaja mudelite õigsust saab hinnata simulinki skeemida ja graafikute põhjal. Meie süsteemile arvutatud graafik iseloomustab näitajate muutumist nii nagu oleme ette seadnud. seega sobib see kirjeldama meie süsteemi. Diskreetaja ja pidevaja süsteemi graafikud on küllaltki samased. seega võib eeldada. et toimivad õigesti.
- Z=exp([P: p3]'td) %omaväärtused teisendatakse diskreetaja tasapinnale Kd=place(Ad. Bd. Z) %disk.aja tagasiside maatriks
- 3.
- ksii=0.9;
- t_reg=1.5;
- wn=5/(ksii*t_reg);
- kar_pol=[1 2*ksii*wn wn*wn];
- P=roots(kar_pol);
- p3=-abs(P(1))*1.5;
- p4=p3*1.05;
- K=place(A,B,[P;p3;p4]);
- K =
- -18.7762 -1.8780 -3.8283 -3.7559
- Alustame soovitud reguleerimisajast. See on soovitav järk. Ksii 0-1ni. Kui Ksii on 1 lähedal, siis on süsteem sujuvam. Kui 0le lähemal, siis tekivad võnked.
- Leiame teist järku karakteristliku polünoomi juured. Need on juhtimissüteemi poolused. Kuna süsteem on neljandat järku, peab sell olema 4 poolust. Peame valima veel kaks.
- Arvutame tagasiside maatriksi. Sünteesime diskreetaja olekuregulaatori.
- td=0.1; %diskreetaja periood
- [Ad, Bd]=c2d(A, B, td); %süsteemi diskreetimine
- [Ad, Gd]=c2d(A, G, td);
- Z=exp([P; p3; p4]*td); % diskreetaja süsteemi omaväärtus
- Kd=place(Ad, Bd, Z); %diskreetaja olekuregulaator
- Kd =
- -13.4043 -1.3698 -1.5381 -1.9371
- ksii=0.7 %sumbuvus. Mida suurem see on, seda vähem tekib võnkeid. Suurte vöngetega jö'utakse tasakaaluasendisse aeglasemalt. wn=5/(ksirtreg) %omavõnkesagedus nim=[1 2`ksirwn wn*wn] %karakteristlik polünoom %olekumudel: A1-11-1-1 0 0;
- sigma 0:
- 0 1 0]
- B=[ 0: 0] P=roots(nim) %soovitud suletud süsteemi pooluste paiknews p3=-wn %miinusmärgiga kindlasti: esialgne valik: muudab süsteemi kas kiiremaks völ aeglasemaks K=place(ABIP: p3]) %olekuregulaatori süntees
- K =
- 0.1774 1 139 0 0666
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement