SHARE
TWEET

Untitled

a guest Nov 26th, 2019 117 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. '-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
  2. ' Programm für die MPS Station Roboter (STANDARD)
  3. '
  4. '--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  5. ' definition of external io adresses / Definition der externen EA Adressen
  6. Def Io PART_AV = Bit,6     'Werkstück vorhanden / Workpiece available
  7. Def Io B1 = Bit,900  'Sensor für die Farberkennung
  8. '
  9. ' definition of the internal variables / Definition interner Variablen
  10. Def Inte SLOW         'slow speed / langsame Geschwindigkeit
  11. Def Inte FAST         'fast speed / schnelle Geschwindigkeit
  12. Def Inte COUNT   'zählt die Teile für die Auswertung
  13. Def Inte FARBE
  14. Def Inte THAND
  15. Def Inte OFFSETSW
  16. '
  17. Rem ------------------------------------------
  18. Rem REFERENZPROGRAMM
  19. Rem ------------------------------------------
  20. *REF
  21. Ovrd 50
  22. THAND% = 0.5   'Wartezeit Hand
  23. OFFSETSW% = 3   'Positionsoffset für schwarze Steine
  24. HOpen 1    'Greiffer offen
  25. Mov P99    'Grundposition
  26. FARBE% = 1
  27. GoSub *main
  28. Rem REFERENZ ENDE
  29. Rem-------
  30. Rem ***************************************
  31. Rem HAUPTPROGRAMM
  32. GoSub *REF  'Referenzprogramm
  33. '
  34. *main   'Schleifenbeginn für Automatikmodus
  35. '
  36. GoSub *Erkennen  'Farbe erkennen
  37. GoSub *Entnahme  'Teil aus Ablage nehmen
  38. GoSub *Einlegen  'Teil in Station einlegen
  39. GoSub *Umgreifen 'Teil umgreifen
  40. GoSub *Loch   'Teil auf Stapel ablegen
  41. '
  42. GoTo *main  'Zurück zum Schlaufenbeginn
  43. Rem ENDE HAUPTPROGRAMM
  44. Rem ***************************************
  45. Rem UNTERPROGRAMME
  46. Rem Subroutine Erkennen von Teil der Farbe
  47. Rem ---------------------------------------
  48. *Erkennen
  49. HOpen 1
  50. FARBE% = 1  'rücksetzen auf Initialwert
  51. Mov P100  'anfahren auf Erkennungsposition
  52. WAIT PART_AV = 1 'warten auf Teil in Rutsche
  53. Dly 0.5   'delay für korrektes Farberkennen
  54. IF B1 = 0 THEN  'Farbe setzen
  55. FARBE% = 0 'schwarz
  56.  ELSE
  57.  FARBE% = 1 'rot,silbern
  58. EndIf
  59. Return    'beende Subroutine, wenn Teil und Farbe erkannt wurde
  60. Rem Subroutine Entnahme von Rutsche
  61. Rem ------------------------------------
  62. *Entnahme
  63. Mov P100,-50
  64. Mov P1,-50
  65. IF FARBE% = 0 THEN
  66.  Mov P1,+OFFSETSW% 'schwarz
  67. Else
  68. Mov P1
  69. EndIf
  70. Dly THAND%
  71. HClose 1
  72. 'DLY THAND
  73. Cnt 1
  74. Mov P1,-50
  75. Mov P2,-40
  76. RETURN
  77. Rem Subroutine Einlegen in Montagestation
  78. Rem -------------------------------------
  79. *Einlegen
  80. Mov P2
  81. Cnt 0
  82. Dly THAND%
  83. HOpen 1
  84. 'DLY THAND
  85. Cnt 1
  86. Mov P2,-40
  87. Return
  88. Rem Subroutine umgreifen in Montagestation
  89. Rem -------------------------------------
  90. *Umgreifen
  91. Mov P3,-40
  92. Cnt 0
  93. If FARBE% = 0 Then
  94. Mvs P3,+OFFSETSW% 'schwarz
  95. ELSE
  96.  Mvs P3
  97. EndIf
  98. Dly THAND%
  99. HClose 1
  100. 'DLY THAND
  101. Mvs P3,-40
  102. Return
  103. Rem Subroutine Drehen bis LOCH gefunden
  104. Rem -------------------------------------
  105. *Loch
  106. Mov P101  'Fahren auf Lochposition
  107.  j6
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
Top