#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>

typedef enum {
    FRAME_ID_TIME,
    FRAME_ID_POSITION,
    FRAME_ID_VELOCITY,
} _frame_id;

typedef enum {
    MSG_ID_DATA,
    MSG_ID_ERROR,
    MSG_ID_STATUS,
} _msg_id;


typedef struct {
    _frame_id frame_id;
    _msg_id msg_id;
    uint8_t msg_len;
    uint8_t *msg_data;
} msg;

void msg_print(msg *m_in)
{
    msg m = *m_in;
    printf("   frame_id: 0x%02x\n", m.frame_id);
    printf("     msg_id: 0x%02x\n", m.msg_id);
    printf("    msg_len: 0x%02x\n", m.msg_len);

    printf("   msg_data: ");
    while(m.msg_len--) {
        printf("0x%02x, ", *m.msg_data++);
    }
    printf("\n");
}

#define MK_MSG(frame_id, msg_id, msg_len, data) \
    (msg){frame_id, msg_id, msg_len, data}

#define TO_MSG(raw) \
    (msg){raw[0], raw[1], raw[2], &raw[3]};

int main() {

    // pack a msg struct to raw frame
    // msg_data could be struct and (uint_t *) casted
    uint8_t msg_data[4] = {0, 1, 2, 3};
    msg m_send = MK_MSG(FRAME_ID_TIME, MSG_ID_DATA, 4, msg_data);
    msg_print(&m_send);

    // or
    m_send.frame_id = FRAME_ID_POSITION;
    m_send.msg_id = MSG_ID_DATA;
    m_send.msg_len = 4;
    m_send.msg_data = msg_data;
    msg_print(&m_send);

    // unpack a raw frame to msg type
    uint8_t data_recv[7] = {FRAME_ID_POSITION, MSG_ID_DATA, 4, 0, 1, 2, 3};
    msg m_recv = TO_MSG(data_recv);
    msg_print(&m_recv);

    return 0;
}