y*cos(t1)*(sin(t2 - t3)*cos(t2) - cos(t2 + t3)*sin(t2)) - z*sin(t1) + x*cos(t1)*(cos(t2 - t3)*cos(t2) + sin(t2 - t3)*sin(t2))
 z*cos(t1) + y*sin(t1)*(sin(t2 - t3)*cos(t2) - cos(t2 + t3)*sin(t2)) + x*sin(t1)*(cos(t2 - t3)*cos(t2) + sin(t2 - t3)*sin(t2))
                           - x*(cos(t2 - t3)*sin(t2) - sin(t2 - t3)*cos(t2)) - y*(cos(t2 - t3)*cos(t2) + sin(t2 - t3)*sin(t2))