API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Apr 26th, 2017
87
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 73.91 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. /*********************************************************************
  2. Symulacja obiektów fizycznych ruchomych np. samochody, statki, roboty, itd.
  3. + obsługa obiektów statycznych np. teren.
  4. **********************************************************************/
  5.  
  6. #include <stdio.h>
  7. #include <stdlib.h>
  8. #include <time.h>
  9. #include <windows.h>
  10. #include <gl\gl.h>
  11. #include <gl\glu.h>
  12. #include "obiekty.h"
  13. #include "grafika.h"
  14.  
  15.  
  16. //#include "wektor.h"
  17. extern FILE *f;
  18. extern char napis1[300];
  19. //extern Teren teren;
  20. //extern int iLiczbaCudzychOb;
  21. //extern ObiektRuchomy *CudzeObiekty[1000];
  22.  
  23.  
  24. ObiektRuchomy::ObiektRuchomy(Teren *t) // konstruktor
  25. {
  26. teren = t;
  27.  
  28. //iID = (unsigned int)(clock() % 1000); // identyfikator obiektu
  29. iID = (unsigned int)(rand() % 1000); // identyfikator obiektu
  30. fprintf(f,"Nowy obiekt: iID = %d\n",iID);
  31. iID_wlasc = iID; // identyfikator właściciela obiektu
  32. czy_autonom = 0;
  33.  
  34. pieniadze = 1000; // np. dolarów
  35. ilosc_paliwa = 10.0; // np. kilogramów paliwa
  36. czy_pieniadze = true;
  37. czy_beczki = true;
  38.  
  39. czas_symulacji = 0; // symulowany czas rzeczywisty od początku istnienia obiektu
  40.  
  41. F = alfa = 0; // siły działające na obiekt
  42. ham = 0; // stopień hamowania
  43.  
  44. F_max = 5000;
  45. masa_wlasna = 1200.0; // masa własna obiektu [kg] (bez paliwa)
  46. masa_calk = masa_wlasna + ilosc_paliwa; // masa całkowita
  47. Fy = masa_wlasna*9.81; // siła nacisku na podstawę obiektu (na koła pojazdu)
  48. dlugosc = 6.0;
  49. szerokosc = 2.7;
  50. wysokosc = 1.0;
  51. przeswit = 0.0; // wysokość na której znajduje się podstawa obiektu
  52. dl_przod = 1.0; // odległość od przedniej osi do przedniego zderzaka
  53. dl_tyl = 0.2; // odległość od tylniej osi do tylniego zderzaka
  54.  
  55. iID_kolid = -1; // na razie brak kolizji
  56.  
  57. //wPol.y = przeswit+wysokosc/2 + 10;
  58. wPol = Wektor3(120,przeswit+wysokosc/2 + 10,-50);
  59. promien = sqrt(dlugosc*dlugosc + szerokosc*szerokosc + wysokosc*wysokosc)/2/1.15;
  60. //wV_kat = Wektor3(0,1,0)*40; // początkowa prędkość kątowa (w celach testowych)
  61.  
  62. //moment_wziecia = 0; // czas ostatniego wziecia przedmiotu
  63. //czas_oczekiwania = 1000000000; //
  64. //nr_przedmiotu = -1;
  65.  
  66. nr_wzietego_przedm = -1;
  67. wartosc_wzieta = 0;
  68. nr_odnowionego_przedm = -1;
  69.  
  70. // obrót obiektu o kąt 30 stopni względem osi y:
  71. kwaternion qObr = AsixToQuat(Wektor3(0,1,0),0.1*PI/180.0);
  72. qOrient = qObr*qOrient;
  73.  
  74. // losowanie umiejętności tak by nie było bardzo słabych i bardzo silnych:
  75. umiejetn_sadzenia = 0.2 + (float)(rand()%5)/5;
  76. umiejetn_zb_paliwa = 0.2 + (float)(rand()%5)/5;
  77. umiejetn_zb_monet = 0.2 + (float)(rand()%5)/5;
  78. //float suma_um = umiejetn_sadzenia + umiejetn_zb_paliwa + umiejetn_zb_monet;
  79. //float suma_um_los = 0.7 + 0.8*(float)rand()/RAND_MAX; // losuje umiejetność sumaryczną
  80. //umiejetn_sadzenia *= suma_um_los/suma_um;
  81. //umiejetn_zb_paliwa *= suma_um_los/suma_um;
  82. //umiejetn_zb_monet *= suma_um_los/suma_um;
  83.  
  84. czy_zazn = false;
  85. }
  86.  
  87. ObiektRuchomy::~ObiektRuchomy() // destruktor
  88. {
  89. }
  90.  
  91. void ObiektRuchomy::ZmienStan(StanObiektu stan) // przepisanie podanego stanu
  92. { // w przypadku obiektów, które nie są symulowane
  93. this->iID = stan.iID;
  94.  
  95. this->wPol = stan.wPol;
  96. this->qOrient = stan.qOrient;
  97. this->wV = stan.wV;
  98. this->wA = stan.wA;
  99. this->wV_kat = stan.wV_kat;
  100. this->wA_kat = stan.wA_kat;
  101.  
  102. this->masa_calk = stan.masa_calk;
  103. this->pieniadze = stan.pieniadze;
  104. this->iID_wlasc = stan.iID_wlasc;
  105. this->czy_autonom = stan.czy_autonom;
  106. }
  107.  
  108. StanObiektu ObiektRuchomy::Stan() // metoda zwracająca stan obiektu łącznie z iID
  109. {
  110. StanObiektu stan;
  111.  
  112. stan.iID = iID;
  113. stan.qOrient = qOrient;
  114. stan.wA = wA;
  115. stan.wA_kat = wA_kat;
  116. stan.wPol = wPol;
  117. stan.wV = wV;
  118. stan.wV_kat = wV_kat;
  119.  
  120. stan.masa_calk = masa_calk;
  121. stan.pieniadze = pieniadze;
  122. stan.iID_wlasc = iID_wlasc;
  123. stan.czy_autonom = czy_autonom;
  124. return stan;
  125. }
  126.  
  127.  
  128. void ObiektRuchomy::Symulacja(float dt,ObiektRuchomy *CudzeObiekty[],long iLiczbaCudzychOb) // obliczenie nowego stanu na podstawie dotychczasowego,
  129. { // działających sił i czasu, jaki upłynął od ostatniej symulacji
  130.  
  131. if (dt == 0) return;
  132.  
  133. czas_symulacji += dt; // sumaryczny czas wszystkich symulacji obiektu od jego powstania
  134.  
  135. float tarcie = 0.6; // współczynnik tarcia obiektu o podłoże
  136. float tarcie_obr = tarcie; // tarcie obrotowe (w szczególnych przypadkach może być inne niż liniowe)
  137. float tarcie_toczne = 0.20; // współczynnik tarcia tocznego
  138. float sprezystosc = 0.2; // współczynnik sprężystości (0-brak sprężystości, 1-doskonała sprężystość)
  139. float g = 9.81; // przyspieszenie grawitacyjne
  140. float m = masa_wlasna + ilosc_paliwa; // masa calkowita
  141.  
  142.  
  143. // obracam układ współrzędnych lokalnych według kwaterniona orientacji:
  144. Wektor3 w_przod = qOrient.obroc_wektor(Wektor3(1,0,0)); // na razie oś obiektu pokrywa się z osią x globalnego układu współrzędnych (lokalna oś x)
  145. Wektor3 w_gora = qOrient.obroc_wektor(Wektor3(0,1,0)); // wektor skierowany pionowo w górę od podstawy obiektu (lokalna oś y)
  146. Wektor3 w_prawo = qOrient.obroc_wektor(Wektor3(0,0,1)); // wektor skierowany w prawo (lokalna oś z)
  147.  
  148. //fprintf(f,"w_przod = (%f, %f, %f)\n",w_przod.x,w_przod.y,w_przod.z);
  149. //fprintf(f,"w_gora = (%f, %f, %f)\n",w_gora.x,w_gora.y,w_gora.z);
  150. //fprintf(f,"w_prawo = (%f, %f, %f)\n",w_prawo.x,w_prawo.y,w_prawo.z);
  151.  
  152. //fprintf(f,"|w_przod|=%f,|w_gora|=%f,|w_prawo|=%f\n",w_przod.dlugosc(),w_gora.dlugosc(),w_prawo.dlugosc() );
  153. //fprintf(f,"ilo skalar = %f,%f,%f\n",w_przod^w_prawo,w_przod^w_gora,w_gora^w_prawo );
  154. //fprintf(f,"w_przod = (%f, %f, %f) w_gora = (%f, %f, %f) w_prawo = (%f, %f, %f)\n",
  155. // w_przod.x,w_przod.y,w_przod.z,w_gora.x,w_gora.y,w_gora.z,w_prawo.x,w_prawo.y,w_prawo.z);
  156.  
  157.  
  158. // rzutujemy wV na składową w kierunku przodu i pozostałe 2 składowe
  159. // składowa w bok jest zmniejszana przez siłę tarcia, składowa do przodu
  160. // przez siłę tarcia tocznego
  161. Wektor3 wV_wprzod = w_przod*(wV^w_przod),
  162. wV_wprawo = w_prawo*(wV^w_prawo),
  163. wV_wgore = w_gora*(wV^w_gora);
  164.  
  165. // dodatkowa normalizacja likwidujaca blad numeryczny:
  166. if (wV.dlugosc() > 0)
  167. {
  168. float blad_dlugosci = (wV_wprzod + wV_wprawo + wV_wgore).dlugosc() / wV.dlugosc();
  169. wV_wprzod = wV_wprzod / blad_dlugosci;
  170. wV_wprawo = wV_wprawo / blad_dlugosci;
  171. wV_wgore = wV_wgore / blad_dlugosci;
  172. }
  173.  
  174. // rzutujemy prędkość kątową wV_kat na składową w kierunku przodu i pozostałe 2 składowe
  175. Wektor3 wV_kat_wprzod = w_przod*(wV_kat^w_przod),
  176. wV_kat_wprawo = w_prawo*(wV_kat^w_prawo),
  177. wV_kat_wgore = w_gora*(wV_kat^w_gora);
  178.  
  179.  
  180. // ograniczenia
  181. if (F > F_max) F = F_max;
  182. if (F < -F_max/2) F = -F_max/2;
  183. if (alfa > PI*45.0/180) alfa = PI*45.0/180 ;
  184. if (alfa < -PI*45.0/180) alfa = -PI*45.0/180 ;
  185.  
  186. // obliczam promien skrętu pojazdu na podstawie kąta skrętu kół, a następnie na podstawie promienia skrętu
  187. // obliczam prędkość kątową (UPROSZCZENIE! pomijam przyspieszenie kątowe oraz właściwą trajektorię ruchu)
  188. if (Fy > 0)
  189. {
  190. float V_kat_skret = 0;
  191. if (alfa != 0)
  192. {
  193. float Rs = sqrt(dlugosc*dlugosc/4 + (fabs(dlugosc/tan(alfa)) + szerokosc/2)*(fabs(dlugosc/tan(alfa)) + szerokosc/2));
  194. V_kat_skret = wV_wprzod.dlugosc()*(1.0/Rs);
  195. }
  196. Wektor3 wV_kat_skret = w_gora*V_kat_skret*(alfa > 0 ? 1 : -1);
  197. Wektor3 wV_kat_wgore2 = wV_kat_wgore + wV_kat_skret;
  198. if (wV_kat_wgore2.dlugosc() <= wV_kat_wgore.dlugosc()) // skręt przeciwdziała obrotowi
  199. {
  200. if (wV_kat_wgore2.dlugosc() > V_kat_skret)
  201. wV_kat_wgore = wV_kat_wgore2;
  202. else
  203. wV_kat_wgore = wV_kat_skret;
  204. }
  205. else
  206. {
  207. if (wV_kat_wgore.dlugosc() < V_kat_skret)
  208. wV_kat_wgore = wV_kat_skret;
  209.  
  210. }
  211.  
  212. // tarcie zmniejsza prędkość obrotową (UPROSZCZENIE! zamiast masy winienem wykorzystać moment bezwładności)
  213. float V_kat_tarcie = Fy*tarcie_obr*dt/m/1.0; // zmiana pr. kątowej spowodowana tarciem
  214. float V_kat_wgore = wV_kat_wgore.dlugosc() - V_kat_tarcie;
  215. if (V_kat_wgore < V_kat_skret) V_kat_wgore = V_kat_skret; // tarcie nie może spowodować zmiany zwrotu wektora pr. kątowej
  216. wV_kat_wgore = wV_kat_wgore.znorm()*V_kat_wgore;
  217. }
  218.  
  219.  
  220. Fy = m*g*w_gora.y; // siła docisku do podłoża
  221. if (Fy < 0 ) Fy = 0;
  222. // ... trzeba ją jeszcze uzależnić od tego, czy obiekt styka się z podłożem!
  223. float Fh = Fy*tarcie*ham; // siła hamowania (UP: bez uwzględnienia poślizgu)
  224.  
  225. float V_wprzod = wV_wprzod.dlugosc();// - dt*Fh/m - dt*tarcie_toczne*Fy/m;
  226. if (V_wprzod < 0) V_wprzod = 0;
  227.  
  228. float V_wprawo = wV_wprawo.dlugosc();// - dt*tarcie*Fy/m;
  229. if (V_wprawo < 0) V_wprawo = 0;
  230.  
  231.  
  232. // wjazd lub zjazd:
  233. //wPol.y = teren.Wysokosc(wPol.x,wPol.z); // najprostsze rozwiązanie - obiekt zmienia wysokość bez zmiany orientacji
  234.  
  235. // 1. gdy wjazd na wklęsłość: wyznaczam wysokości terenu pod narożnikami obiektu (kołami),
  236. // sprawdzam która trójka
  237. // narożników odpowiada najniżej położonemu środkowi ciężkości, gdy przylega do terenu
  238. // wyznaczam prędkość podbicia (wznoszenia środka pojazdu spowodowanego wklęsłością)
  239. // oraz prędkość kątową
  240. // 2. gdy wjazd na wypukłość to siła ciężkości wywołuje obrót przy dużej prędkości liniowej
  241.  
  242. // punkty zaczepienia kół (na wysokości podłogi pojazdu):
  243. Wektor3 P = wPol + w_przod*(dlugosc/2-dl_przod) - w_prawo*szerokosc/2 - w_gora*wysokosc/2,
  244. Q = wPol + w_przod*(dlugosc/2-dl_przod) + w_prawo*szerokosc/2 - w_gora*wysokosc/2,
  245. R = wPol + w_przod*(-dlugosc/2+dl_tyl) - w_prawo*szerokosc/2 - w_gora*wysokosc/2,
  246. S = wPol + w_przod*(-dlugosc/2+dl_tyl) + w_prawo*szerokosc/2 - w_gora*wysokosc/2;
  247.  
  248. // pionowe rzuty punktów zacz. kół pojazdu na powierzchnię terenu:
  249. Wektor3 Pt = P, Qt = Q, Rt = R, St = S;
  250. Pt.y = teren->Wysokosc(P.x,P.z); Qt.y = teren->Wysokosc(Q.x,Q.z);
  251. Rt.y = teren->Wysokosc(R.x,R.z); St.y = teren->Wysokosc(S.x,S.z);
  252. Wektor3 normPQR = normalna(Pt,Rt,Qt), normPRS = normalna(Pt,Rt,St), normPQS = normalna(Pt,St,Qt),
  253. normQRS = normalna(Qt,Rt,St); // normalne do płaszczyzn wyznaczonych przez trójkąty
  254.  
  255. //fprintf(f,"P.y = %f, Pt.y = %f, Q.y = %f, Qt.y = %f, R.y = %f, Rt.y = %f, S.y = %f, St.y = %f\n",
  256. // P.y, Pt.y, Q.y, Qt.y, R.y,Rt.y, S.y, St.y);
  257.  
  258. float sryPQR = ((Qt^normPQR) - normPQR.x*wPol.x - normPQR.z*wPol.z)/normPQR.y, // wys. środka pojazdu
  259. sryPRS = ((Pt^normPRS) - normPRS.x*wPol.x - normPRS.z*wPol.z)/normPRS.y, // po najechaniu na skarpę
  260. sryPQS = ((Pt^normPQS) - normPQS.x*wPol.x - normPQS.z*wPol.z)/normPQS.y, // dla 4 trójek kół
  261. sryQRS = ((Qt^normQRS) - normQRS.x*wPol.x - normQRS.z*wPol.z)/normQRS.y;
  262. float sry = sryPQR; Wektor3 norm = normPQR;
  263. if (sry > sryPRS) {sry = sryPRS; norm = normPRS;}
  264. if (sry > sryPQS) {sry = sryPQS; norm = normPQS;}
  265. if (sry > sryQRS) {sry = sryQRS; norm = normQRS;} // wybór trójkąta o środku najniżej położonym
  266.  
  267.  
  268.  
  269. Wektor3 wV_kat_wpoziomie = Wektor3(0,0,0);
  270. // jesli któreś z kół jest poniżej powierzchni terenu
  271. if ((P.y <= Pt.y + wysokosc/2+przeswit)||(Q.y <= Qt.y + wysokosc/2+przeswit)||
  272. (R.y <= Rt.y + wysokosc/2+przeswit)||(S.y <= St.y + wysokosc/2+przeswit))
  273. {
  274. // obliczam powstałą prędkość kątową w lokalnym układzie współrzędnych:
  275. Wektor3 wobrot = -norm.znorm()*w_gora*0.6;
  276. wV_kat_wpoziomie = wobrot/dt;
  277. }
  278.  
  279. Wektor3 wAg = Wektor3(0,-1,0)*g; // przyspieszenie grawitacyjne
  280.  
  281. // jesli wiecej niz 2 kola sa na ziemi, to przyspieszenie grawitacyjne jest rownowazone przez opor gruntu:
  282. if ((P.y <= Pt.y + wysokosc/2+przeswit)+(Q.y <= Qt.y + wysokosc/2+przeswit)+
  283. (R.y <= Rt.y + wysokosc/2+przeswit)+(S.y <= St.y + wysokosc/2+przeswit) > 2)
  284. {
  285. wAg = wAg +
  286. w_gora*(w_gora^wAg)*-1; //przyspieszenie wynikające z siły oporu gruntu
  287. }
  288. else // w przeciwnym wypadku brak sily docisku
  289. Fy = 0;
  290.  
  291.  
  292.  
  293. // składam z powrotem wektor prędkości kątowej:
  294. //wV_kat = wV_kat_wgore + wV_kat_wprawo + wV_kat_wprzod;
  295. wV_kat = wV_kat_wgore + wV_kat_wpoziomie;
  296.  
  297.  
  298. float h = sry+wysokosc/2+przeswit - wPol.y; // różnica wysokości jaką trzeba pokonać
  299. float V_podbicia = 0;
  300. if ((h > 0)&&(wV.y <= 0.01))
  301. V_podbicia = 0.5*sqrt(2*g*h); // prędkość spowodowana podbiciem pojazdu przy wjeżdżaniu na skarpę
  302. if (h > 0) wPol.y = sry+wysokosc/2+przeswit;
  303.  
  304. // lub w przypadku zagłębienia się
  305. //fprintf(f,"sry = %f, wPol.y = %f, dt = %f\n",sry,wPol.y,dt);
  306. //fprintf(f,"normPQR.y = %f, normPRS.y = %f, normPQS.y = %f, normQRS.y = %f\n",normPQR.y,normPRS.y,normPQS.y,normQRS.y);
  307.  
  308. Wektor3 dwPol = wV*dt;//wA*dt*dt/2; // czynnik bardzo mały - im większa częstotliwość symulacji, tym mniejsze znaczenie
  309. wPol = wPol + dwPol;
  310.  
  311. // korekta położenia w przypadku terenu cyklicznego:
  312. if (wPol.x < -teren->rozmiar_pola*teren->lkolumn/2) wPol.x += teren->rozmiar_pola*teren->lkolumn;
  313. else if (wPol.x > teren->rozmiar_pola*(teren->lkolumn-teren->lkolumn/2)) wPol.x -= teren->rozmiar_pola*teren->lkolumn;
  314. if (wPol.z < -teren->rozmiar_pola*teren->lwierszy/2) wPol.z += teren->rozmiar_pola*teren->lwierszy;
  315. else if (wPol.z > teren->rozmiar_pola*(teren->lwierszy-teren->lwierszy/2)) wPol.z -= teren->rozmiar_pola*teren->lwierszy;
  316.  
  317. // Sprawdzenie czy obiekt może się przemieścić w zadane miejsce: Jeśli nie, to
  318. // przemieszczam obiekt do miejsca zetknięcia, wyznaczam nowe wektory prędkości
  319. // i prędkości kątowej, a następne obliczam nowe położenie na podstawie nowych
  320. // prędkości i pozostałego czasu. Wszystko powtarzam w pętli (pojazd znowu może
  321. // wjechać na przeszkodę). Problem z zaokrąglonymi przeszkodami - konieczne
  322. // wyznaczenie minimalnego kroku.
  323.  
  324.  
  325. Wektor3 wV_pop = wV;
  326.  
  327. // składam prędkości w różnych kierunkach oraz efekt przyspieszenia w jeden wektor: (problem z przyspieszeniem od siły tarcia -> to przyspieszenie
  328. // może działać krócej niż dt -> trzeba to jakoś uwzględnić, inaczej poazd będzie wężykował)
  329. wV = wV_wprzod.znorm()*V_wprzod + wV_wprawo.znorm()*V_wprawo + wV_wgore +
  330. Wektor3(0,1,0)*V_podbicia + wA*dt;
  331. // usuwam te składowe wektora prędkości w których kierunku jazda nie jest możliwa z powodu
  332. // przeskód:
  333. // np. jeśli pojazd styka się 3 kołami z nawierzchnią lub dwoma kołami i środkiem ciężkości to
  334. // nie może mieć prędkości w dół podłogi
  335. if ((P.y <= Pt.y + wysokosc/2+przeswit)||(Q.y <= Qt.y + wysokosc/2+przeswit)||
  336. (R.y <= Rt.y + wysokosc/2+przeswit)||(S.y <= St.y + wysokosc/2+przeswit)) // jeśli pojazd styka się co najm. jednym kołem
  337. {
  338. Wektor3 dwV = wV_wgore + w_gora*(wA^w_gora)*dt;
  339. if ((w_gora.znorm() - dwV.znorm()).dlugosc() > 1 ) // jeśli wektor skierowany w dół podłogi
  340. wV = wV - dwV;
  341. }
  342.  
  343. /*fprintf(f," |wV_wprzod| %f -> %f, |wV_wprawo| %f -> %f, |wV_wgore| %f -> %f |wV| %f -> %f\n",
  344. wV_wprzod.dlugosc(), (wV_wprzod.znorm()*V_wprzod).dlugosc(),
  345. wV_wprawo.dlugosc(), (wV_wprawo.znorm()*V_wprawo).dlugosc(),
  346. wV_wgore.dlugosc(), (wV_wgore.znorm()*wV_wgore.dlugosc()).dlugosc(),
  347. wV_pop.dlugosc(), wV.dlugosc()); */
  348.  
  349. // składam przyspieszenia liniowe od sił napędzających i od sił oporu:
  350. wA = (w_przod*F)/m*(Fy>0)*(ilosc_paliwa>0) // od sił napędzających
  351. - wV_wprzod.znorm()*(Fh/m + tarcie_toczne*Fy/m)*(V_wprzod>0.01) // od hamowania i tarcia tocznego (w kierunku ruchu)
  352. - wV_wprawo.znorm()*tarcie*Fy/m*(V_wprawo>0.01) // od tarcia w kierunku prost. do kier. ruchu
  353. + wAg; // od grawitacji
  354.  
  355.  
  356. // utrata paliwa:
  357. ilosc_paliwa -= (fabs(F))*(Fy>0)*dt/20000;
  358. if (ilosc_paliwa < 0 ) ilosc_paliwa = 0;
  359. masa_calk = masa_wlasna + ilosc_paliwa;
  360.  
  361.  
  362. // obliczenie nowej orientacji:
  363. Wektor3 w_obrot = wV_kat*dt;// + wA_kat*dt*dt/2;
  364. kwaternion q_obrot = AsixToQuat(w_obrot.znorm(),w_obrot.dlugosc());
  365. //fprintf(f,"w_obrot = (x=%f, y=%f, z=%f) \n",w_obrot.x, w_obrot.y, w_obrot.z );
  366. //fprintf(f,"q_obrot = (w=%f, x=%f, y=%f, z=%f) \n",q_obrot.w, q_obrot.x, q_obrot.y, q_obrot.z );
  367. qOrient = q_obrot*qOrient;
  368. //fprintf(f,"Pol = (%f, %f, %f) V = (%f, %f, %f) A = (%f, %f, %f) V_kat = (%f, %f, %f) ID = %d\n",
  369. // wPol.x,wPol.y,wPol.z,wV.x,wV.y,wV.z,wA.x,wA.y,wA.z,wV_kat.x,wV_kat.y,wV_kat.z,iID);
  370.  
  371. // wykrywanie kolizji z drzewami:
  372. for (long i=0;i<teren->liczba_przedmiotow;i++)
  373. if (teren->p[i].typ == DRZEWO)
  374. {
  375. // bardzo duze uproszczenie -> traktuje pojazd jako kulę
  376. Wektor3 wPolDrz = teren->p[i].wPol;
  377. wPolDrz.y = (wPolDrz.y + teren->p[i].wartosc > wPol.y ? wPol.y : wPolDrz.y + teren->p[i].wartosc);
  378. if ((wPolDrz - wPol).dlugosc() < promien + teren->p[i].srednica/2) // jesli kolizja
  379. {
  380. // od wektora predkosci odejmujemy jego rzut na kierunek od punktu styku do osi drzewa:
  381. // jesli pojazd juz wjechal w drzewo, to nieco zwiekszamy poprawke
  382. // punkt styku znajdujemy laczac krawedz pojazdu z osia drzewa odcinkiem
  383. // do obu prostopadlym
  384. Wektor3 dP = (wPolDrz - wPol).znorm(); // wektor, w ktorego kierunku ruch jest niemozliwy
  385. float k = wV^dP;
  386. if (k > 0) // jesli jest skladowa predkosci w strone drzewa
  387. {
  388. wV = wV - dP*k*(1 + sprezystosc); // odjecie skladowej + odbicie sprezyste
  389. //wV_kat =
  390. }
  391. }
  392. }
  393.  
  394. // kolizje z innymi obiektami
  395. if (iID_kolid == iID) // ktoś o numerze iID_kolid wykrył kolizję z naszym pojazdem i poinformował nas o tym
  396.  
  397. {
  398. //fprintf(f,"ktos wykryl kolizje - modyf. predkosci\n",iID_kolid);
  399. wV = wV + wdV_kolid; // modyfikuje prędkość o wektor obliczony od drugiego (życzliwego) uczestnika
  400. iID_kolid = -1;
  401.  
  402. }
  403. else
  404. {
  405. for (long i=0;i<iLiczbaCudzychOb;i++)
  406. {
  407. ObiektRuchomy *inny = CudzeObiekty[i];
  408.  
  409. if ((wPol - inny->wPol).dlugosc() < 2*promien) // jeśli kolizja (zakładam, że drugi obiekt ma taki sam promień
  410. {
  411. // zderzenie takie jak w symulacji kul
  412. Wektor3 norm_pl_st = (wPol - inny->wPol).znorm(); // normalna do płaszczyzny stycznej - kierunek odbicia
  413. float m1 = masa_calk, m2 = inny->masa_calk; // masy obiektów
  414. float W1 = wV^norm_pl_st, W2 = inny->wV^norm_pl_st; // wartosci prędkości
  415. if (W2>W1) // jeśli obiekty się przybliżają
  416. {
  417.  
  418. float Wns = (m1*W1 + m2*W2)/(m1+m2); // prędkość po zderzeniu całkowicie niesprężystym
  419. float W1s = ((m1-m2)*W1 + 2*m2*W2)/(m1+m2), // prędkość po zderzeniu całkowicie sprężystym
  420. W2s = ((m2-m1)*W2 + 2*m1*W1)/(m1+m2);
  421. float W1sp = Wns +(W1s-Wns)*sprezystosc; // prędkość po zderzeniu sprężysto-plastycznym
  422. float W2sp = Wns +(W2s-Wns)*sprezystosc;
  423.  
  424. wV = wV + norm_pl_st*(W1sp-W1); // poprawka prędkości (zakładam, że inny w przypadku drugiego obiektu zrobi to jego własny symulator)
  425. iID_kolid = inny->iID;
  426. wdV_kolid = norm_pl_st*(W2sp-W2);
  427. //fprintf(f,"wykryto i zreal. kolizje z %d W1=%f,W2=%f,W1s=%f,W2s=%f,m1=%f,m2=%f\n",iID_kolid,W1,W2,W1s,W2s,m1,m2);
  428. }
  429. //if (fabs(W2 - W1)*dt < (wPol - inny->wPol).dlugosc() < 2*promien) wV = wV + norm_pl_st*(W1sp-W1)*2;
  430. }
  431. }
  432. } // do else
  433.  
  434. // sprawdzam, czy nie najechałem na monetę lub beczkę z paliwem.
  435. // zakładam, że w jednym cylku symulacji mogę wziąć maksymalnie jeden przedmiot
  436. for (long i=0;i<teren->liczba_przedmiotow;i++)
  437. {
  438. if ((teren->p[i].do_wziecia == 1)&&
  439. ((teren->p[i].wPol - wPol + Wektor3(0,wPol.y - teren->p[i].wPol.y,0)).dlugosc() < promien))
  440. {
  441. float odl_nasza = (teren->p[i].wPol - wPol + Wektor3(0,wPol.y - teren->p[i].wPol.y,0)).dlugosc();
  442.  
  443. long wartosc = teren->p[i].wartosc;
  444. wartosc_wzieta = -1;
  445.  
  446. if (teren->p[i].typ == MONETA && czy_pieniadze==true)
  447. {
  448. bool mozna_wziac = false;
  449. // przy dużej wartości nie mogę samodzielnie podnieść pieniążka bez bratniej pomocy innego pojazdu
  450. // odległość bratniego pojazdu od pieniądza nie może być mniejsza od naszej odległości, gdyż wtedy
  451. // to ten inny pojazd zgarnie monetę:
  452. if (wartosc >= 1000)
  453. {
  454. bool bratnia_pomoc = false;
  455. int kto_pomogl = -1;
  456. for (long k=0;k<iLiczbaCudzychOb;k++)
  457. {
  458. float odl_bratnia = (CudzeObiekty[k]->wPol - teren->p[i].wPol).dlugosc();
  459. if ((odl_bratnia < CudzeObiekty[k]->promien*2)&&(odl_nasza < odl_bratnia))
  460. {
  461. bratnia_pomoc = true;
  462. kto_pomogl = CudzeObiekty[k]->iID;
  463. }
  464. }
  465.  
  466. if (!bratnia_pomoc)
  467. {
  468. sprintf(napis1,"nie_mozna_wziac_tak_ciezkiego_pieniazka,_chyba_ze_ktos_podjedzie_i_pomoze.");
  469. mozna_wziac = false;
  470. }
  471. else
  472. {
  473. sprintf(napis1,"pojazd_o_ID_%d_pomogl_wziac_monete_o_wartosci_%d",kto_pomogl,wartosc);
  474. mozna_wziac = true;
  475. }
  476. }
  477. else
  478. mozna_wziac = true;
  479.  
  480. if (mozna_wziac)
  481. {
  482. wartosc_wzieta = (float)wartosc*umiejetn_zb_monet*0.5;
  483. pieniadze += (long)wartosc_wzieta;
  484. }
  485.  
  486. //sprintf(napis2,"Wziecie_gotowki_o_wartosci_ %d",wartosc);
  487. } // jeśli to moneta
  488. else if (czy_beczki==true)
  489. {
  490. wartosc_wzieta = (float)wartosc*umiejetn_zb_paliwa*0.5;
  491. ilosc_paliwa += wartosc_wzieta;
  492. //sprintf(napis2,"Wziecie_paliwa_w_ilosci_ %d",wartosc);
  493. }
  494.  
  495. if (wartosc_wzieta > 0)
  496. {
  497. teren->p[i].do_wziecia = 0;
  498. teren->p[i].czy_ja_wzialem = 1;
  499. teren->p[i].czas_wziecia = czas_symulacji;
  500.  
  501. // zapis informacji, by przekazać ją innym aplikacjom:
  502. nr_wzietego_przedm = i;
  503. }
  504. }
  505. else if ((teren->p[i].do_wziecia == 0)&&(teren->p[i].czy_ja_wzialem)&&(teren->p[i].czy_odnawialny)&&
  506. (czas_symulacji - teren->p[i].czas_wziecia >= teren->czas_odnowy_przedm))
  507. { // jeśli minął pewnien okres czasu przedmiot może zostać przywrócony
  508. teren->p[i].do_wziecia = 1;
  509. nr_odnowionego_przedm = i;
  510. }
  511. }
  512. }
  513.  
  514.  
  515.  
  516. void ObiektRuchomy::AutoSterowanie(ObiektRuchomy *CudzeObiekty[],long iLiczbaCudzychOb)
  517. {
  518. // TUTAJ NALEŻY UMIEŚCIĆ ALGORYTM AUTONOMICZNEGO STEROWANIA POJAZDEM
  519. // .................................................................
  520. // .................................................................
  521.  
  522.  
  523.  
  524. }
  525.  
  526.  
  527.  
  528. void ObiektRuchomy::Rysuj()
  529. {
  530. glPushMatrix();
  531.  
  532. glTranslatef(wPol.x,wPol.y+przeswit,wPol.z);
  533.  
  534. kwaternion k = qOrient.AsixAngle();
  535. //fprintf(f,"kwaternion = [%f, %f, %f], w = %f\n",qOrient.x,qOrient.y,qOrient.z,qOrient.w);
  536. //fprintf(f,"os obrotu = [%f, %f, %f], kat = %f\n",k.x,k.y,k.z,k.w*180.0/PI);
  537.  
  538. glRotatef(k.w*180.0/PI,k.x,k.y,k.z);
  539. glPushMatrix();
  540. glTranslatef(-dlugosc/2,-wysokosc/2,-szerokosc/2);
  541.  
  542. glScalef(dlugosc,wysokosc,szerokosc);
  543. glCallList(Cube);
  544. glPopMatrix();
  545. if (this->czy_zazn)
  546. {
  547. float w = 1.1;
  548. glTranslatef(-dlugosc/2*w,-wysokosc/2*w,-szerokosc/2*w);
  549. glScalef(dlugosc*w,wysokosc*w,szerokosc*w);
  550. GLfloat Surface[] = { 2.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f};
  551. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  552. glCallList(Cube_skel);
  553. }
  554.  
  555. GLfloat Surface[] = { 2.0f, 2.0f, 1.0f, 1.0f};
  556. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  557. glRasterPos2f(0.30,1.20);
  558. glPrint("%d",iID );
  559. glPopMatrix();
  560. }
  561.  
  562.  
  563.  
  564. //**********************
  565. // Obiekty nieruchome
  566. //**********************
  567. Teren::Teren()
  568. {
  569.  
  570. rozmiar_pola = 20; // długość boku kwadratu w [m]
  571.  
  572. float rozmiar_pola_pop = 35; // poprzedni, oryginalny rozmiar pola [m]
  573. float t[][44] = { {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  574. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, // ostatni element nieużywany
  575. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  576. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  577. {0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  578. {0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 80,170,170,200, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  579. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 5, 5, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,120,220,250,200,200, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  580. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 3, 6, 9, 12, 12, 4, 0, 0, 0, 0, 0, 40,130,200,250,200,150, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  581. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 2, 2, 0, 0, 14, 9, 4, 0, 0, 0, 20, 40,120,200,220,150,150, 0, 0, 0, 0, 50, 50,300,300,300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  582. {0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 2, 2, 0, 0, 8, 4, 0, 0, 0, 0, 20, 40, 90,120,170, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 60,300,350,330,300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  583. {0, 0, 0, 0, -1, 2, 0, -3, 0, 2, 1, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 20, 30, 40, 50,100,140, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 50,300,300,300,150, 50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  584. {0, 0, 0, -1, 2, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 40, 70,100,110, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 50, 40,300,200, 50, 50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  585. {0, 0, 0, 1, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 90, 90, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,100, 40,100, 50, 50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  586. {0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-10,-10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,100,100, 0,100, 70, 40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  587. {0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-10, 40, 40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 70, 70, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  588. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 70, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 70, 20, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  589. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 70, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  590. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -2, -2, -2, -2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  591. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -6, -5, -5, -3, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -2, -2, -1, 0, 70, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  592. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -7, -6, -3, -3, -5, -4, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -3, -3, -2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  593. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -8, -8, 0, 0, 0, -4, -2, 0, 0, 0, 0, 0, -2, -3, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  594. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -8, 0, 0, 0, 0, -2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  595. {0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-10,-40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  596. {0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-40,-40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  597. {0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-40,-40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  598. {0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-40,-40, 0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  599. {0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-40,-40, 0, 0, 8, 10,-10, 0, 0, 0, 0, 7, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  600. {0, 0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-40, 0, 8, 10,-20,-10, 0, 0, 0, 7, 7, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  601. {0, 0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-40, 0, 8, 16, 10,-10, 0, 0, 0, 0, 7, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 0, 0, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  602. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 0, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  603. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 10, 10, 10, 3, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-20,-20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 20, 20, 10, 5, 5, 0, 0, 0, 0},
  604. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 10, 10, 5, 0, 0, 0, 0, 0,-40,-40,-40,-20,-30,-30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 20, 20, 20, 10, 5, 5, 0, 0, 0, 0},
  605. {0, 0, 0, 0, 0, -3, 0, 0,-10,-10, 0, 2, 10, 5, 0, 0, 1, 0, 0,-40,-40,-40,-40,-30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 10, 5, 5, 0, 0, 0, 0},
  606. {0, 0, 0, 0, 0, -3, 0,-13,-10, -6, 0, 0, 5, 0, 0, 1, 3, 0, 0,-40,-40,-40,-40,-30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 10, 5, 5, 5, 0, 0, 0},
  607. {0, 0, 0, 0, 0, 0, -3, 0,-18,-16, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 3, 5,-40,-40,-40,-40,-30,-20,-20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 10, 5, 5, 0, 0, 0, 0},
  608. {0, 0, 0, 0, 0, 0, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 4, 0,-40,-40,-40,-40,-30,-20,-20,-20, 0, 0, 0, 0, 3, 5, 10, 20, 20, 20, 10, 5, 0, 0, 0, 0, 0},
  609. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 3, 5,-40,-40,-40,-40,-30,-20,-20,-20, 0, 0, 0, 0, 3, 5, 10, 20, 20, 20, 10, 5, 0, 0, 0, 0, 0},
  610. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 0, 0, 0,-40,-40,-30,-30,-30,-20,-20, 0, 0, 0, 0, 3, 5, 10, 20, 20, 20, 10, 5, 0, 20, 20, 0, 0},
  611. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -3, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 4, 4, 0, 0, 0,-20,-20,-10,-10,-10,-10, 0, 0, 0, 0, 0, 3, 0, 20, 20, 20, 10, 0, 0, 20, 20, 0, 0},
  612. {0, 0, 3, 0, 0, 0, -3, -5, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 4, 2, 0, 0, 0, 0,-20,-10, -5, -5, -5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 10, 0, 0, 20, 20, 0, 0},
  613. {0, 0, 3, 0, 0, 0, -3, -5, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 4, 4, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -5, -5, -5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 30, 30, 30, 20, 20, 20, 20, 0},
  614. {0, 0, 3, 0, 0, -3, -3, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -5, -5, -5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 40, 40, 40, 40, 40, 40, 40, 40, 0},
  615. {0, 0, 0, 0, 0, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -5, -5, -5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 30, 40, 40, 60, 60, 60, 60, 40, 40, 0},
  616. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 30, 40, 40, 60, 60, 60, 60, 40, 40, 0},
  617. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 30, 40, 40, 60, 60, 60, 60, 40, 40, 0},
  618. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0,-50, 0, 0, 0, 0, 1, -1, 0, 0, 0, 3, 3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30, 20, 30, 40, 60, 60, 60, 60, 60, 40, 40, 0},
  619. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-20,-50, 0, 0, 0, 0, 1, -1, 0, 0, 1, 5, 8, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30, 30, 40, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 40, 0},
  620. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 2, 2, 2, 1,-20,-20,-30, 0, 0, 0, 0, 1, -1, 0, 0, 2, 5, 9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 30, 40, 60, 60,100,100,100, 60, 60, 60, 40, 0},
  621. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-20,-10, 0, 0, 0, 0, 0, 1, -1, 0, 0, 2, 5, 7, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 30, 40, 60,100,100,100,100,100, 60, 60, 40, 0},
  622. {0, 0, 10, 0, 0, 4, 4, 2, 3, 2, 1, -5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, -1, 0, 0, 2, 4, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 30, 40, 60,100,100,100,120,100,100, 60, 40, 0},
  623. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 30, 40, 60,100,100, 80, 80,100,100, 60, 40, 0},
  624. {0, 0, 10, 0, 0, 4, 3, 2, 2, 2, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30, 40, 60,100,100,100, 80,100,100, 60, 40, 0},
  625. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0,0.5, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-30, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 40, 60, 60,100,100,100,100, 60, 60, 40, 0},
  626. {0, 0, 10, 0, 0, 4, 4, 2, 3, 1, 1, 1, 0, 0, 0,-30,-30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 60, 60,100,100, 60, 60, 60, 40, 0},
  627. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0,-30,-30,-30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 40, 0},
  628. {0, 0, 10, 0, 0, 5, 4, 2, 2, 1, 1, 1, 0, 0, 0,-30,-30,-25, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 40, 20, 40, 40, 40, 40, 0},
  629. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-25,-22, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 40, 20, 20, 40, 40, 0, 0},
  630. {0, 0, 10, 0, 0,-20,60,-20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 0,-22,-20, 0, 0, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 0, 0, 0, 0},
  631. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 70,60,-20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 0,-19,-18, 0, -6, -3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 20, 0, 0, 0, 0},
  632. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 65,50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 5, 10, 0, 0,-16,-13, -8, -6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 20, 0, 0, 0, 0, 0},
  633. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0,-20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 5, 0, 0, 0,-13,-10, -8, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  634. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  635. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  636. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  637. {0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  638. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  639. {0, 0, 0,-10,-20,-60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  640. {0, 0,-10,-20,-30,-60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  641. {0, 0,-10,-40,-90,-60,-60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  642. {0, 0,-20,-40,-90,-90,-60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  643. {0,-10,-40,-90,-90,-90,-60, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  644. {0,-10,-50,-90,-90,-90,-60, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 40, 40,-20,-10, 0, 0, 0, 0, 0},
  645. {0,-10,-50,-70,-90,-60,-40, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 20, 20, 20, 20, 30, 30, 40, 40, 50, 50, 70, 70, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 40,-20,-10, 0, 0, 0, 0, 0},
  646. {0,-10,-20,-40,-40,-40,-40, 0, 0, 0, 10, 10, 10, 20, 20, 20, 20, 30, 30, 40, 40, 50, 50, 70, 70, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 40, 40, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  647. {0,-10,-20,-20,-30,-20,-20,-10, 0, 0, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 40, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  648. {0, 0, 0, 0, 0,-10,-20,-20,-10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  649. {0, 0, 0, 0, 0,-10,-10,-10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  650. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
  651. {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}};
  652.  
  653. lkolumn = 43; // o 1 mniej, gdyż kolumna jest równoważna ciągowi kwadratów
  654. lwierszy = sizeof(t)/sizeof(float)/(lkolumn+1)/2-1;
  655. mapa = new float*[lwierszy*2+1];
  656. for (long i=0;i<lwierszy*2+1;i++) {
  657. mapa[i] = new float[lkolumn+1];
  658. for (long j=0;j<lkolumn+1;j++) mapa[i][j] = t[i][j];
  659. }
  660.  
  661. for (long i=0;i<lwierszy*2+1;i++)
  662. for (long j=0;j<lkolumn+1;j++)
  663. mapa[i][j] /= 3;
  664.  
  665. d = new float**[lwierszy];
  666. for (long i=0;i<lwierszy;i++) {
  667. d[i] = new float*[lkolumn];
  668. for (long j=0;j<lkolumn;j++) d[i][j] = new float[4];
  669. }
  670. Norm = new Wektor3**[lwierszy];
  671. for (long i=0;i<lwierszy;i++) {
  672. Norm[i] = new Wektor3*[lkolumn];
  673. for (long j=0;j<lkolumn;j++) Norm[i][j] = new Wektor3[4];
  674. }
  675.  
  676. fprintf(f,"mapa terenu: lwierszy = %d, lkolumn = %d rozmiar_mapy = %d\n",lwierszy,lkolumn,sizeof(t));
  677.  
  678. liczba_przedmiotow_max = 1000;
  679. p = new Przedmiot[liczba_przedmiotow_max];
  680. p[0].typ = MONETA; p[0].wPol = Wektor3(10,0,10); p[0].do_wziecia = 1; p[0].wartosc = 100;
  681. p[1].typ = MONETA; p[1].wPol = Wektor3(10,0,-10); p[1].do_wziecia = 1; p[1].wartosc = 100;
  682. p[2].typ = MONETA; p[2].wPol = Wektor3(-10,0,-20); p[2].do_wziecia = 1; p[2].wartosc = 100;
  683. p[3].typ = MONETA; p[3].wPol = Wektor3(60,0,-60); p[3].do_wziecia = 1; p[3].wartosc = 500;
  684. p[4].typ = MONETA; p[4].wPol = Wektor3(-40,0,-20); p[4].do_wziecia = 1; p[4].wartosc = 200;
  685. p[5].typ = MONETA; p[5].wPol = Wektor3(40,0,50); p[5].do_wziecia = 1; p[5].wartosc = 200;
  686. p[6].typ = DRZEWO; p[6].podtyp = TOPOLA; p[6].wPol = Wektor3(-40,0,50); p[6].do_wziecia = 0; p[6].wartosc = 10;
  687. p[7].typ = DRZEWO; p[7].podtyp = TOPOLA; p[7].wPol = Wektor3(40,0,55); p[7].do_wziecia = 0; p[7].wartosc = 14;
  688. p[8].typ = DRZEWO; p[8].podtyp = TOPOLA; p[8].wPol = Wektor3(45,0,55); p[8].do_wziecia = 0; p[8].wartosc = 10;
  689. p[9].typ = DRZEWO; p[9].podtyp = TOPOLA; p[9].wPol = Wektor3(45,0,37); p[9].do_wziecia = 0; p[9].wartosc = 8;
  690. p[10].typ = DRZEWO; p[10].podtyp = SWIERK; p[10].wPol = Wektor3(45,0,5); p[10].do_wziecia = 0; p[10].wartosc = 7;
  691. p[11].typ = DRZEWO; p[11].podtyp = SWIERK; p[11].wPol = Wektor3(38,0,7); p[11].do_wziecia = 0; p[11].wartosc = 8;
  692. p[12].typ = DRZEWO; p[12].podtyp = SWIERK; p[12].wPol = Wektor3(8,0,57); p[12].do_wziecia = 0; p[12].wartosc = 8;
  693. p[13].typ = DRZEWO; p[13].podtyp = SWIERK; p[13].wPol = Wektor3(-2,0,60); p[13].do_wziecia = 0; p[13].wartosc = 8;
  694. p[14].typ = DRZEWO; p[14].podtyp = SWIERK; p[14].wPol = Wektor3(-8,0,52); p[14].do_wziecia = 0; p[14].wartosc = 12;
  695. p[15].typ = DRZEWO; p[15].podtyp = TOPOLA; p[15].wPol = Wektor3(107,0,-65); p[15].do_wziecia = 0; p[15].wartosc = 18;
  696. p[16].typ = DRZEWO; p[16].podtyp = TOPOLA; p[16].wPol = Wektor3(110,0,-75); p[16].do_wziecia = 0; p[16].wartosc = 17;
  697. p[17].typ = DRZEWO; p[17].podtyp = TOPOLA; p[17].wPol = Wektor3(110,0,-85); p[17].do_wziecia = 0; p[17].wartosc = 19;
  698. p[19].typ = MONETA; p[19].wPol = Wektor3(80,0,-97); p[19].do_wziecia = 1; p[19].wartosc = 1000;
  699. p[20].typ = MONETA; p[20].wPol = Wektor3(-30,0,-78); p[20].do_wziecia = 1; p[20].wartosc = 200;
  700. p[21].typ = MONETA; p[21].wPol = Wektor3(40,0,-88); p[21].do_wziecia = 1; p[21].wartosc = 100;
  701. p[22].typ = MONETA; p[22].wPol = Wektor3(-70,0,-88); p[22].do_wziecia = 1; p[22].wartosc = 100;
  702. p[23].typ = MONETA; p[23].wPol = Wektor3(-70,0,-68); p[23].do_wziecia = 1; p[23].wartosc = 100;
  703. p[24].typ = DRZEWO; p[24].podtyp = SWIERK; p[24].wPol = Wektor3(-30,0,-35); p[24].do_wziecia = 0; p[24].wartosc = 8;
  704. p[25].typ = DRZEWO; p[25].podtyp = SWIERK; p[25].wPol = Wektor3(-25,0,-25); p[25].do_wziecia = 0; p[25].wartosc = 12;
  705. p[26].typ = MONETA; p[26].wPol = Wektor3(-37,0,-34); p[26].do_wziecia = 1; p[26].wartosc = 100;
  706. p[27].typ = DRZEWO; p[27].podtyp = TOPOLA; p[27].wPol = Wektor3(140,0,120); p[27].do_wziecia = 0; p[27].wartosc = 22;
  707. p[28].typ = DRZEWO; p[28].podtyp = TOPOLA; p[28].wPol = Wektor3(113,0,-97); p[28].do_wziecia = 0; p[28].wartosc = 19;
  708. p[29].typ = BECZKA; p[29].wPol = Wektor3(-90,0,-88); p[29].do_wziecia = 1; p[29].wartosc = 10;
  709. p[30].typ = BECZKA; p[30].wPol = Wektor3(-100,0,-68); p[30].do_wziecia = 1; p[30].wartosc = 10;
  710. p[31].typ = BECZKA; p[31].wPol = Wektor3(120,0,-65); p[31].do_wziecia = 1; p[31].wartosc = 10;
  711. p[32].typ = BECZKA; p[32].wPol = Wektor3(130,0,-99); p[32].do_wziecia = 1; p[32].wartosc = 50;
  712. p[33].typ = BECZKA; p[33].wPol = Wektor3(150,0,-78); p[33].do_wziecia = 1; p[33].wartosc = 20;
  713. p[34].typ = BECZKA; p[34].wPol = Wektor3(-110,0,-130); p[34].do_wziecia = 1; p[34].wartosc = 10;
  714. p[35].typ = BECZKA; p[35].wPol = Wektor3(123,0,-35); p[35].do_wziecia = 1; p[35].wartosc = 10;
  715. p[36].typ = BECZKA; p[36].wPol = Wektor3(137,0,-110); p[36].do_wziecia = 1; p[36].wartosc = 40;
  716. p[37].typ = BECZKA; p[37].wPol = Wektor3(140,0,-118); p[37].do_wziecia = 1; p[37].wartosc = 30;
  717. p[38].typ = BECZKA; p[38].wPol = Wektor3(12,0,-165); p[38].do_wziecia = 1; p[38].wartosc = 10;
  718. p[39].typ = BECZKA; p[39].wPol = Wektor3(17,0,-110); p[39].do_wziecia = 1; p[39].wartosc = 20;
  719. p[40].typ = BECZKA; p[40].wPol = Wektor3(14,0,-118); p[40].do_wziecia = 1; p[40].wartosc = 10;
  720. p[41].typ = MONETA; p[41].wPol = Wektor3(145,0,-12); p[41].do_wziecia = 1; p[41].wartosc = 1000;
  721. p[42].typ = MONETA; p[42].wPol = Wektor3(147,0,-200); p[42].do_wziecia = 1; p[42].wartosc = 200;
  722. p[43].typ = MONETA; p[43].wPol = Wektor3(140,0,123); p[43].do_wziecia = 1; p[43].wartosc = 200;
  723. p[44].typ = MONETA; p[44].wPol = Wektor3(137,0,134); p[44].do_wziecia = 1; p[44].wartosc = 200;
  724. p[45].typ = DRZEWO; p[45].podtyp = TOPOLA; p[45].wPol = Wektor3(178,0,-194); p[45].do_wziecia = 0; p[45].wartosc = 22;
  725. p[46].typ = DRZEWO; p[46].podtyp = TOPOLA; p[46].wPol = Wektor3(180,0,-188); p[46].do_wziecia = 0; p[46].wartosc = 19;
  726. p[47].typ = BECZKA; p[47].wPol = Wektor3(-190,0,158); p[47].do_wziecia = 1; p[47].wartosc = 20;
  727. p[48].typ = BECZKA; p[48].wPol = Wektor3(-176,0,165); p[48].do_wziecia = 1; p[48].wartosc = 20;
  728. p[49].typ = BECZKA; p[49].wPol = Wektor3(-140,0,-68); p[49].do_wziecia = 1; p[49].wartosc = 20;
  729. p[50].typ = BECZKA; p[50].wPol = Wektor3(-136,0,-55); p[50].do_wziecia = 1; p[50].wartosc = 20;
  730. p[51].typ = MONETA; p[51].wPol = Wektor3(31,0,204); p[51].do_wziecia = 1; p[51].wartosc = 100;
  731. p[52].typ = MONETA; p[52].wPol = Wektor3(31,0,255); p[52].do_wziecia = 1; p[52].wartosc = 50;
  732. p[53].typ = MONETA; p[53].wPol = Wektor3(-71,0,40); p[53].do_wziecia = 1; p[53].wartosc = 100;
  733. p[54].typ = MONETA; p[54].wPol = Wektor3(31,0,75); p[54].do_wziecia = 1; p[54].wartosc = 100;
  734. p[55].typ = DRZEWO; p[55].podtyp = TOPOLA; p[55].wPol = Wektor3(200,0,-194); p[55].do_wziecia = 0; p[55].wartosc = 20;
  735. p[56].typ = DRZEWO; p[56].podtyp = TOPOLA; p[56].wPol = Wektor3(320,0,74); p[56].do_wziecia = 0; p[56].wartosc = 20;
  736. p[57].typ = DRZEWO; p[57].podtyp = TOPOLA; p[57].wPol = Wektor3(320,0,74); p[57].do_wziecia = 0; p[57].wartosc = 20;
  737. p[58].typ = DRZEWO; p[58].podtyp = TOPOLA; p[58].wPol = Wektor3(328,0,74); p[58].do_wziecia = 0; p[58].wartosc = 24;
  738. p[59].typ = DRZEWO; p[59].podtyp = SWIERK; p[59].wPol = Wektor3(340,0,64); p[59].do_wziecia = 0; p[59].wartosc = 18;
  739. p[60].typ = DRZEWO; p[60].podtyp = TOPOLA; p[60].wPol = Wektor3(320,0,84); p[60].do_wziecia = 0; p[60].wartosc = 29;
  740. p[61].typ = MONETA; p[61].wPol = Wektor3(300,0,94); p[61].do_wziecia = 1; p[61].wartosc = 200;
  741. p[62].typ = MONETA; p[62].wPol = Wektor3(290,0,107); p[62].do_wziecia = 1; p[62].wartosc = 200;
  742. p[63].typ = DRZEWO; p[63].podtyp = SWIERK; p[63].wPol = Wektor3(310,0,110); p[63].do_wziecia = 0; p[63].wartosc = 23;
  743. p[64].typ = DRZEWO; p[64].podtyp = SWIERK; p[64].wPol = Wektor3(290,0,110); p[64].do_wziecia = 0; p[64].wartosc = 20;
  744. p[65].typ = DRZEWO; p[65].podtyp = BAOBAB; p[65].wPol = Wektor3(29,0,44); p[65].do_wziecia = 0; p[65].wartosc = 23;
  745. p[66].typ = DRZEWO; p[66].podtyp = BAOBAB; p[66].wPol = Wektor3(-60, 0, 100); p[66].do_wziecia = 0; p[66].wartosc = 10;
  746. p[67].typ = DRZEWO; p[67].podtyp = FANTAZJA; p[67].wPol = Wektor3(290,0,44); p[67].do_wziecia = 0; p[67].wartosc = 23;
  747. p[68].typ = DRZEWO; p[68].podtyp = FANTAZJA; p[68].wPol = Wektor3(-90, 0, 10); p[68].do_wziecia = 0; p[68].wartosc = 10;
  748. p[69].typ = DRZEWO; p[69].podtyp = TOPOLA; p[69].wPol = Wektor3(632.472717,0.912881,-302.502563); p[69].do_wziecia = 0; p[69].wartosc = 9;
  749. p[70].typ = DRZEWO; p[70].podtyp = TOPOLA; p[70].wPol = Wektor3(652.267273,0.913161,-312.163757); p[70].do_wziecia = 0; p[70].wartosc = 10;
  750. p[71].typ = DRZEWO; p[71].podtyp = TOPOLA; p[71].wPol = Wektor3(661.970154,0.913277,-319.453369); p[71].do_wziecia = 0; p[71].wartosc = 15;
  751. p[72].typ = DRZEWO; p[72].podtyp = TOPOLA; p[72].wPol = Wektor3(669.822388,0.913401,-329.818817); p[72].do_wziecia = 0; p[72].wartosc = 15;
  752. p[73].typ = DRZEWO; p[73].podtyp = TOPOLA; p[73].wPol = Wektor3(677.585083,0.913581,-347.711243); p[73].do_wziecia = 0; p[73].wartosc = 10;
  753. p[74].typ = DRZEWO; p[74].podtyp = TOPOLA; p[74].wPol = Wektor3(681.690002,0.913748,-365.708588); p[74].do_wziecia = 0; p[74].wartosc = 10;
  754. p[75].typ = DRZEWO; p[75].podtyp = TOPOLA; p[75].wPol = Wektor3(679.837463,0.913954,-386.691559); p[75].do_wziecia = 0; p[75].wartosc = 12;
  755. p[76].typ = DRZEWO; p[76].podtyp = TOPOLA; p[76].wPol = Wektor3(677.326782,0.914083,-398.845245); p[76].do_wziecia = 0; p[76].wartosc = 14;
  756. p[77].typ = DRZEWO; p[77].podtyp = TOPOLA; p[77].wPol = Wektor3(672.983459,0.914193,-408.143097); p[77].do_wziecia = 0; p[77].wartosc = 10;
  757. p[78].typ = DRZEWO; p[78].podtyp = TOPOLA; p[78].wPol = Wektor3(660.354431,0.914386,-422.346954); p[78].do_wziecia = 0; p[78].wartosc = 10;
  758. p[79].typ = DRZEWO; p[79].podtyp = TOPOLA; p[79].wPol = Wektor3(638.273071,0.914658,-435.320465); p[79].do_wziecia = 0; p[79].wartosc = 13;
  759. p[80].typ = DRZEWO; p[80].podtyp = TOPOLA; p[80].wPol = Wektor3(624.956970,0.914813,-437.299652); p[80].do_wziecia = 0; p[80].wartosc = 10;
  760. p[81].typ = DRZEWO; p[81].podtyp = TOPOLA; p[81].wPol = Wektor3(610.622009,0.914985,-434.782990); p[81].do_wziecia = 0; p[81].wartosc = 10;
  761. p[82].typ = DRZEWO; p[82].podtyp = TOPOLA; p[82].wPol = Wektor3(595.776917,0.915195,-425.152985); p[82].do_wziecia = 0; p[82].wartosc = 10;
  762. p[83].typ = DRZEWO; p[83].podtyp = TOPOLA; p[83].wPol = Wektor3(585.950867,0.915412,-408.537964); p[83].do_wziecia = 0; p[83].wartosc = 8;
  763. p[84].typ = DRZEWO; p[84].podtyp = TOPOLA; p[84].wPol = Wektor3(583.834900,0.915658,-380.728729); p[84].do_wziecia = 0; p[84].wartosc = 10;
  764. p[85].typ = DRZEWO; p[85].podtyp = TOPOLA; p[85].wPol = Wektor3(598.869812,0.915953,-343.837219); p[85].do_wziecia = 0; p[85].wartosc = 10;
  765. p[86].typ = DRZEWO; p[86].podtyp = TOPOLA; p[86].wPol = Wektor3(-624.297791,0.917550,-162.224823); p[86].do_wziecia = 0; p[86].wartosc = 7;
  766. p[87].typ = DRZEWO; p[87].podtyp = TOPOLA; p[87].wPol = Wektor3(-547.940491,-12.365116,-201.055618); p[87].do_wziecia = 0; p[87].wartosc = 10;
  767. p[88].typ = DRZEWO; p[88].podtyp = TOPOLA; p[88].wPol = Wektor3(-547.151794,-12.365116,-218.333481); p[88].do_wziecia = 0; p[88].wartosc = 11;
  768. p[89].typ = DRZEWO; p[89].podtyp = TOPOLA; p[89].wPol = Wektor3(-554.100281,-12.365116,-236.128677); p[89].do_wziecia = 0; p[89].wartosc = 10;
  769. p[90].typ = MONETA; p[90].wPol = Wektor3(226.183517,0.905881,-131.977966); p[90].do_wziecia = 1; p[90].wartosc = 200;
  770. p[91].typ = MONETA; p[91].wPol = Wektor3(263.419556,0.905952,-141.098480); p[91].do_wziecia = 1; p[91].wartosc = 200;
  771. p[92].typ = MONETA; p[92].wPol = Wektor3(287.104889,0.905990,-130.649017); p[92].do_wziecia = 1; p[92].wartosc = 200;
  772. p[93].typ = MONETA; p[93].wPol = Wektor3(335.474335,0.906081,-78.665756); p[93].do_wziecia = 1; p[93].wartosc = 2000;
  773. p[94].typ = MONETA; p[94].wPol = Wektor3(364.682526,1.929753,-46.732376); p[94].do_wziecia = 1; p[94].wartosc = 200;
  774. p[95].typ = MONETA; p[95].wPol = Wektor3(463.006592,7.967625,3.318682); p[95].do_wziecia = 1; p[95].wartosc = 200;
  775. p[96].typ = MONETA; p[96].wPol = Wektor3(626.966797,1.285740,16.154631); p[96].do_wziecia = 1; p[96].wartosc = 200;
  776. p[97].typ = MONETA; p[97].wPol = Wektor3(608.149109,20.925455,76.088387); p[97].do_wziecia = 1; p[97].wartosc = 200;
  777. p[98].typ = MONETA; p[98].wPol = Wektor3(599.040894,36.439148,181.299286); p[98].do_wziecia = 1; p[98].wartosc = 200;
  778. p[99].typ = MONETA; p[99].wPol = Wektor3(597.937317,38.559483,186.615601); p[99].do_wziecia = 1; p[99].wartosc = 200;
  779. p[100].typ = MONETA; p[100].wPol = Wektor3(-570.924561,-12.592191,-228.966690); p[100].do_wziecia = 1; p[100].wartosc = 200;
  780. p[101].typ = MONETA; p[101].wPol = Wektor3(-553.789063,-12.488989,-229.971313); p[101].do_wziecia = 1; p[101].wartosc = 200;
  781. p[102].typ = MONETA; p[102].wPol = Wektor3(-541.527283,-12.488867,-222.314514); p[102].do_wziecia = 1; p[102].wartosc = 200;
  782. p[103].typ = MONETA; p[103].wPol = Wektor3(-533.953857,-12.488703,-212.829834); p[103].do_wziecia = 1; p[103].wartosc = 500;
  783. p[104].typ = MONETA; p[104].wPol = Wektor3(-373.647888,0.983305,-266.223328); p[104].do_wziecia = 1; p[104].wartosc = 200;
  784. p[105].typ = MONETA; p[105].wPol = Wektor3(-293.566254,1.095974,-371.887268); p[105].do_wziecia = 1; p[105].wartosc = 200;
  785. p[106].typ = MONETA; p[106].wPol = Wektor3(39.126923,27.159672,-474.906860); p[106].do_wziecia = 1; p[106].wartosc = 2000;
  786. p[107].typ = MONETA; p[107].wPol = Wektor3(64.734650,34.732437,-465.925476); p[107].do_wziecia = 1; p[107].wartosc = 2000;
  787. p[108].typ = DRZEWO; p[108].podtyp = SWIERK; p[108].wPol = Wektor3(63.236191,0.586880,-139.625809); p[108].do_wziecia = 0; p[108].wartosc = 8;
  788. p[109].typ = DRZEWO; p[109].podtyp = SWIERK; p[109].wPol = Wektor3(66.055931,0.588808,-147.259155); p[109].do_wziecia = 0; p[109].wartosc = 8;
  789. p[110].typ = DRZEWO; p[110].podtyp = SWIERK; p[110].wPol = Wektor3(70.628593,0.590884,-154.814728); p[110].do_wziecia = 0; p[110].wartosc = 7;
  790. p[111].typ = DRZEWO; p[111].podtyp = SWIERK; p[111].wPol = Wektor3(74.409485,0.600210,-181.930054); p[111].do_wziecia = 0; p[111].wartosc = 8;
  791. p[112].typ = DRZEWO; p[112].podtyp = SWIERK; p[112].wPol = Wektor3(56.660011,0.608544,-202.465530); p[112].do_wziecia = 0; p[112].wartosc = 6;
  792. p[113].typ = DRZEWO; p[113].podtyp = SWIERK; p[113].wPol = Wektor3(44.211227,0.613297,-208.163239); p[113].do_wziecia = 0; p[113].wartosc = 8;
  793. p[114].typ = DRZEWO; p[114].podtyp = SWIERK; p[114].wPol = Wektor3(28.067364,0.619393,-210.209305); p[114].do_wziecia = 0; p[114].wartosc = 6;
  794. p[115].typ = DRZEWO; p[115].podtyp = SWIERK; p[115].wPol = Wektor3(14.255757,0.625113,-206.943634); p[115].do_wziecia = 0; p[115].wartosc = 8;
  795. p[116].typ = DRZEWO; p[116].podtyp = SWIERK; p[116].wPol = Wektor3(-24.169546,0.658252,-215.176407); p[116].do_wziecia = 0; p[116].wartosc = 8;
  796. p[117].typ = DRZEWO; p[117].podtyp = SWIERK; p[117].wPol = Wektor3(-29.784779,0.663917,-222.947144); p[117].do_wziecia = 0; p[117].wartosc = 5;
  797. p[118].typ = DRZEWO; p[118].podtyp = SWIERK; p[118].wPol = Wektor3(-33.371540,0.674517,-238.807266); p[118].do_wziecia = 0; p[118].wartosc = 8;
  798. p[119].typ = DRZEWO; p[119].podtyp = SWIERK; p[119].wPol = Wektor3(-30.641068,0.681490,-249.823990); p[119].do_wziecia = 0; p[119].wartosc = 9;
  799. p[120].typ = DRZEWO; p[120].podtyp = SWIERK; p[120].wPol = Wektor3(-24.503609,0.688872,-258.525330); p[120].do_wziecia = 0; p[120].wartosc = 8;
  800. p[121].typ = DRZEWO; p[121].podtyp = SWIERK; p[121].wPol = Wektor3(-20.072397,0.693872,-262.510956); p[121].do_wziecia = 0; p[121].wartosc = 9;
  801. p[122].typ = DRZEWO; p[122].podtyp = SWIERK; p[122].wPol = Wektor3(-13.873348,0.699406,-266.469513); p[122].do_wziecia = 0; p[122].wartosc = 8;
  802. p[123].typ = DRZEWO; p[123].podtyp = SWIERK; p[123].wPol = Wektor3(-4.258272,0.705241,-269.988953); p[123].do_wziecia = 0; p[123].wartosc = 10;
  803. p[124].typ = DRZEWO; p[124].podtyp = SWIERK; p[124].wPol = Wektor3(-1.445199,0.706443,-270.476868); p[124].do_wziecia = 0; p[124].wartosc = 8;
  804. p[125].typ = DRZEWO; p[125].podtyp = SWIERK; p[125].wPol = Wektor3(9.902552,0.707123,-270.211426); p[125].do_wziecia = 0; p[125].wartosc = 11;
  805. p[126].typ = DRZEWO; p[126].podtyp = SWIERK; p[126].wPol = Wektor3(22.596554,0.707123,-265.348480); p[126].do_wziecia = 0; p[126].wartosc = 8;
  806. p[127].typ = DRZEWO; p[127].podtyp = SWIERK; p[127].wPol = Wektor3(50.986397,0.616378,-177.523071); p[127].do_wziecia = 0; p[127].wartosc = 12;
  807. p[128].typ = DRZEWO; p[128].podtyp = SWIERK; p[128].wPol = Wektor3(41.753319,0.616378,-186.364960); p[128].do_wziecia = 0; p[128].wartosc = 13;
  808. p[129].typ = DRZEWO; p[129].podtyp = SWIERK; p[129].wPol = Wektor3(36.031311,0.616929,-213.996338); p[129].do_wziecia = 0; p[129].wartosc = 8;
  809. p[130].typ = DRZEWO; p[130].podtyp = SWIERK; p[130].wPol = Wektor3(35.357979,0.617832,-233.075851); p[130].do_wziecia = 0; p[130].wartosc = 14;
  810. p[131].typ = DRZEWO; p[131].podtyp = SWIERK; p[131].wPol = Wektor3(23.259836,0.619466,-251.000900); p[131].do_wziecia = 0; p[131].wartosc = 8;
  811. p[132].typ = DRZEWO; p[132].podtyp = SWIERK; p[132].wPol = Wektor3(-4.325057,0.623508,-252.838715); p[132].do_wziecia = 0; p[132].wartosc = 11;
  812. p[133].typ = DRZEWO; p[133].podtyp = SWIERK; p[133].wPol = Wektor3(-21.519569,0.628547,-242.970978); p[133].do_wziecia = 0; p[133].wartosc = 8;
  813. p[134].typ = MONETA; p[134].wPol = Wektor3(24.064184,0.989570,-237.835632); p[134].do_wziecia = 1; p[134].wartosc = 200;
  814. p[135].typ = MONETA; p[135].wPol = Wektor3(9.181233,0.989570,-237.477585); p[135].do_wziecia = 1; p[135].wartosc = 200;
  815. p[136].typ = MONETA; p[136].wPol = Wektor3(0.694732,0.989570,-240.591492); p[136].do_wziecia = 1; p[136].wartosc = 200;
  816. p[137].typ = MONETA; p[137].wPol = Wektor3(-9.977914,0.989570,-247.590973); p[137].do_wziecia = 1; p[137].wartosc = 500;
  817. p[138].typ = MONETA; p[138].wPol = Wektor3(-17.719433,0.989570,-259.048431); p[138].do_wziecia = 1; p[138].wartosc = 200;
  818. p[139].typ = MONETA; p[139].wPol = Wektor3(-5.118982,0.989570,-259.506348); p[139].do_wziecia = 1; p[139].wartosc = 200;
  819. p[140].typ = MONETA; p[140].wPol = Wektor3(3.725217,0.989570,-261.501801); p[140].do_wziecia = 1; p[140].wartosc = 200;
  820. p[141].typ = MONETA; p[141].wPol = Wektor3(13.561393,0.989570,-260.378967); p[141].do_wziecia = 1; p[141].wartosc = 500;
  821. p[142].typ = MONETA; p[142].wPol = Wektor3(32.313389,0.989570,-210.849899); p[142].do_wziecia = 1; p[142].wartosc = 200;
  822. p[143].typ = MONETA; p[143].wPol = Wektor3(37.163082,0.989570,-204.181473); p[143].do_wziecia = 1; p[143].wartosc = 500;
  823. p[144].typ = MONETA; p[144].wPol = Wektor3(44.427998,0.989570,-197.662552); p[144].do_wziecia = 1; p[144].wartosc = 200;
  824. p[145].typ = MONETA; p[145].wPol = Wektor3(52.029839,0.989570,-190.263504); p[145].do_wziecia = 1; p[145].wartosc = 100;
  825. p[146].typ = MONETA; p[146].wPol = Wektor3(57.671402,0.989570,-179.875671); p[146].do_wziecia = 1; p[146].wartosc = 200;
  826. p[147].typ = MONETA; p[147].wPol = Wektor3(66.966080,0.989570,-152.452698); p[147].do_wziecia = 1; p[147].wartosc = 500;
  827. p[148].typ = MONETA; p[148].wPol = Wektor3(53.951099,-9.458956,-81.352837); p[148].do_wziecia = 1; p[148].wartosc = 200;
  828. p[149].typ = MONETA; p[149].wPol = Wektor3(87.066048,-0.568960,46.441082); p[149].do_wziecia = 1; p[149].wartosc = 200;
  829. p[150].typ = BECZKA; p[150].wPol = Wektor3(654.271973,0.994743,-359.416443); p[150].do_wziecia = 1; p[150].wartosc = 10;
  830. p[151].typ = BECZKA; p[151].wPol = Wektor3(657.483521,0.994743,-368.162537); p[151].do_wziecia = 1; p[151].wartosc = 10;
  831. p[152].typ = BECZKA; p[152].wPol = Wektor3(658.063232,0.994743,-381.350708); p[152].do_wziecia = 1; p[152].wartosc = 10;
  832. p[153].typ = BECZKA; p[153].wPol = Wektor3(651.096191,0.994743,-397.172943); p[153].do_wziecia = 1; p[153].wartosc = 10;
  833. p[154].typ = BECZKA; p[154].wPol = Wektor3(643.415833,0.994743,-404.362946); p[154].do_wziecia = 1; p[154].wartosc = 10;
  834. p[155].typ = BECZKA; p[155].wPol = Wektor3(633.758362,0.994743,-409.167542); p[155].do_wziecia = 1; p[155].wartosc = 10;
  835. p[156].typ = BECZKA; p[156].wPol = Wektor3(624.660889,0.994743,-411.284393); p[156].do_wziecia = 1; p[156].wartosc = 20;
  836. p[157].typ = BECZKA; p[157].wPol = Wektor3(614.794067,0.994743,-411.157623); p[157].do_wziecia = 1; p[157].wartosc = 10;
  837. p[158].typ = BECZKA; p[158].wPol = Wektor3(604.039001,0.994743,-407.027435); p[158].do_wziecia = 1; p[158].wartosc = 10;
  838. p[159].typ = BECZKA; p[159].wPol = Wektor3(597.891418,0.994743,-401.791962); p[159].do_wziecia = 1; p[159].wartosc = 10;
  839. p[160].typ = BECZKA; p[160].wPol = Wektor3(594.121216,0.994743,-385.307983); p[160].do_wziecia = 1; p[160].wartosc = 20;
  840. p[161].typ = BECZKA; p[161].wPol = Wektor3(599.643433,0.994743,-370.202087); p[161].do_wziecia = 1; p[161].wartosc = 10;
  841. p[162].typ = BECZKA; p[162].wPol = Wektor3(609.874878,0.994743,-353.348633); p[162].do_wziecia = 1; p[162].wartosc = 10;
  842. p[163].typ = BECZKA; p[163].wPol = Wektor3(622.580017,0.994743,-341.732452); p[163].do_wziecia = 1; p[163].wartosc = 10;
  843. p[164].typ = BECZKA; p[164].wPol = Wektor3(646.656250,0.994743,-337.008698); p[164].do_wziecia = 1; p[164].wartosc = 10;
  844. p[165].typ = BECZKA; p[165].wPol = Wektor3(470.063446,23.621290,-453.724457); p[165].do_wziecia = 1; p[165].wartosc = 50;
  845. p[166].typ = BECZKA; p[166].wPol = Wektor3(457.352173,29.021656,-456.398956); p[166].do_wziecia = 1; p[166].wartosc = 50;
  846. p[167].typ = MONETA; p[167].wPol = Wektor3(-639.535034,-28.684586,568.212036); p[167].do_wziecia = 1; p[167].wartosc = 1000;
  847. p[168].typ = MONETA; p[168].wPol = Wektor3(-627.211609,-29.357119,563.859924); p[168].do_wziecia = 1; p[168].wartosc = 2000;
  848. p[169].typ = MONETA; p[169].wPol = Wektor3(-595.740662,-29.256361,552.259094); p[169].do_wziecia = 1; p[169].wartosc = 1000;
  849.  
  850. liczba_przedmiotow = 170;
  851.  
  852. //Przedmiot _p = {{Wektor3(1,2,3),kwaternion(0,0,0,1),MONETA,100,1}};
  853. for (long i = 0;i<liczba_przedmiotow;i++)
  854. {
  855. p[i].czy_odnawialny = 1;
  856. p[i].wPol.x *= rozmiar_pola/rozmiar_pola_pop;
  857. p[i].wPol.z *= rozmiar_pola/rozmiar_pola_pop;
  858. if ((p[i].typ == MONETA)||(p[i].typ == BECZKA))
  859. p[i].wPol.y = 1.7 + Wysokosc(p[i].wPol.x,p[i].wPol.z);
  860. p[i].czy_zazn = 0;
  861. }
  862.  
  863. czas_odnowy_przedm = 200;
  864. }
  865.  
  866. Teren::~Teren()
  867. {
  868. for (long i = 0;i< lwierszy*2+1;i++) delete mapa[i];
  869. delete mapa;
  870. for (long i=0;i<lwierszy;i++) {
  871. for (long j=0;j<lkolumn;j++) delete d[i][j];
  872. delete d[i];
  873. }
  874. delete d;
  875. for (long i=0;i<lwierszy;i++) {
  876. for (long j=0;j<lkolumn;j++) delete Norm[i][j];
  877. delete Norm[i];
  878. }
  879. delete Norm;
  880.  
  881. delete p;
  882. }
  883.  
  884. float Teren::Wysokosc(float x,float z) // określanie wysokości dla punktu o wsp. (x,z)
  885. {
  886.  
  887. float pocz_x = -rozmiar_pola*lkolumn/2, // współrzędne lewego górnego krańca terenu
  888. pocz_z = -rozmiar_pola*lwierszy/2;
  889.  
  890. long k = (long)((x - pocz_x)/rozmiar_pola), // wyznaczenie współrzędnych (w,k) kwadratu
  891. w = (long)((z - pocz_z)/rozmiar_pola);
  892. if ((k < 0)||(k >= lkolumn)||(w < 0)||(w >= lwierszy)) return 0; // jeśli poza mapą
  893.  
  894. // wyznaczam punkt B - środek kwadratu oraz trójkąt, w którym znajduje się punkt
  895. // (rysunek w Teren::PoczatekGrafiki())
  896. Wektor3 B = Wektor3(pocz_x + (k+0.5)*rozmiar_pola, mapa[w*2+1][k], pocz_z + (w+0.5)*rozmiar_pola);
  897. enum tr{ABC=0,ADB=1,BDE=2,CBE=3}; // trójkąt w którym znajduje się punkt
  898. int trojkat=0;
  899. if ((B.x > x)&&(fabs(B.z - z) < fabs(B.x - x))) trojkat = ADB;
  900. else if ((B.x < x)&&(fabs(B.z - z) < fabs(B.x - x))) trojkat = CBE;
  901. else if ((B.z > z)&&(fabs(B.z - z) > fabs(B.x - x))) trojkat = ABC;
  902. else trojkat = BDE;
  903.  
  904. // wyznaczam normalną do płaszczyzny a następnie współczynnik d z równania płaszczyzny
  905. float dd = d[w][k][trojkat];
  906. Wektor3 N = Norm[w][k][trojkat];
  907. float y;
  908. if (N.y > 0) y = (-dd - N.x*x - N.z*z)/N.y;
  909. else y = 0;
  910.  
  911. //fprintf(f,"kwadr = (w=%d,k=%d), trojk = %d, (x,z)=(%f,%f) y = %f\n",w,k,trojkat,x,z,y);
  912. //fprintf(f,"kwadr = (w=%d,k=%d), trojk = %d, N=(%f, %f, %f)\n",w,k,trojkat,N.x,N.y,N.z);
  913.  
  914. return y;
  915. }
  916.  
  917. void Teren::PoczatekGrafiki()
  918. {
  919. // tworze listę wyświetlania rysując poszczególne pola mapy za pomocą trójkątów
  920. // (po 4 trójkąty na każde pole):
  921. enum tr{ABC=0,ADB=1,BDE=2,CBE=3};
  922. float pocz_x = -rozmiar_pola*lkolumn/2, // współrzędne lewego górnego krańca terenu
  923. pocz_z = -rozmiar_pola*lwierszy/2;
  924. Wektor3 A,B,C,D,E,N;
  925. glNewList(PowierzchniaTerenu,GL_COMPILE);
  926. glBegin(GL_TRIANGLES);
  927. for (long w=0;w<lwierszy;w++)
  928. for (long k=0;k<lkolumn;k++)
  929. {
  930. A = Wektor3(pocz_x + k*rozmiar_pola, mapa[w*2][k], pocz_z + w*rozmiar_pola);
  931. B = Wektor3(pocz_x + (k+0.5)*rozmiar_pola, mapa[w*2+1][k], pocz_z + (w+0.5)*rozmiar_pola);
  932. C = Wektor3(pocz_x + (k+1)*rozmiar_pola, mapa[w*2][k+1], pocz_z + w*rozmiar_pola);
  933. D = Wektor3(pocz_x + k*rozmiar_pola, mapa[(w+1)*2][k], pocz_z + (w+1)*rozmiar_pola);
  934. E = Wektor3(pocz_x + (k+1)*rozmiar_pola, mapa[(w+1)*2][k+1], pocz_z + (w+1)*rozmiar_pola);
  935. // tworzę trójkąt ABC w górnej części kwadratu:
  936. // A o_________o C
  937. // |. .|
  938. // | . . |
  939. // | o B |
  940. // | . . |
  941. // |._______.|
  942. // D o o E
  943.  
  944. Wektor3 AB = B-A;
  945. Wektor3 BC = C-B;
  946. N = (AB*BC).znorm();
  947. glNormal3f( N.x, N.y, N.z);
  948. glVertex3f( A.x, A.y, A.z);
  949. glVertex3f( B.x, B.y, B.z);
  950. glVertex3f( C.x, C.y, C.z);
  951. d[w][k][ABC] = -(B^N); // dodatkowo wyznaczam wyraz wolny z równania plaszyzny trójkąta
  952. Norm[w][k][ABC] = N; // dodatkowo zapisuję normalną do płaszczyzny trójkąta
  953. // trójkąt ADB:
  954. Wektor3 AD = D-A;
  955. N = (AD*AB).znorm();
  956. glNormal3f( N.x, N.y, N.z);
  957. glVertex3f( A.x, A.y, A.z);
  958. glVertex3f( D.x, D.y, D.z);
  959. glVertex3f( B.x, B.y, B.z);
  960. d[w][k][ADB] = -(B^N);
  961. Norm[w][k][ADB] = N;
  962. // trójkąt BDE:
  963. Wektor3 BD = D-B;
  964. Wektor3 DE = E-D;
  965. N = (BD*DE).znorm();
  966. glNormal3f( N.x, N.y, N.z);
  967. glVertex3f( B.x, B.y, B.z);
  968. glVertex3f( D.x, D.y, D.z);
  969. glVertex3f( E.x, E.y, E.z);
  970. d[w][k][BDE] = -(B^N);
  971. Norm[w][k][BDE] = N;
  972. // trójkąt CBE:
  973. Wektor3 CB = B-C;
  974. Wektor3 BE = E-B;
  975. N = (CB*BE).znorm();
  976. glNormal3f( N.x, N.y, N.z);
  977. glVertex3f( C.x, C.y, C.z);
  978. glVertex3f( B.x, B.y, B.z);
  979. glVertex3f( E.x, E.y, E.z);
  980. d[w][k][CBE] = -(B^N);
  981. Norm[w][k][CBE] = N;
  982. }
  983. glEnd();
  984. glEndList();
  985.  
  986. /*glNewList(PowierzchniaTerenu,GL_COMPILE);
  987. glBegin(GL_POLYGON);
  988. glNormal3f( 0.0, 1.0, 0.0);
  989. glVertex3f( -100, 0, -300.0);
  990. glVertex3f( -100, 0, 100.0);
  991. glVertex3f( 100, 0, 100.0);
  992. glVertex3f( 100, 0, -300.0);
  993. glEnd();
  994. glEndList();*/
  995.  
  996. }
  997.  
  998.  
  999.  
  1000. void Teren::Rysuj(int szczegolowosc)
  1001. {
  1002. int sz = szczegolowosc;
  1003.  
  1004. // rysowanie powierzchni terenu:
  1005. glCallList(PowierzchniaTerenu);
  1006.  
  1007. // rysowanie różnych przedmiotów (monet, budynków, drzew)
  1008. GLUquadricObj *Qcyl = gluNewQuadric();
  1009. GLUquadricObj *Qdisk = gluNewQuadric();
  1010. GLUquadricObj *Qsph = gluNewQuadric();
  1011. GLfloat GreySurface[] = { 0.7f, 0.7f, 0.7f, 0.3f};
  1012. for (long i=0;i<liczba_przedmiotow;i++)
  1013. {
  1014. glPushMatrix();
  1015.  
  1016. glTranslatef(p[i].wPol.x,p[i].wPol.y,p[i].wPol.z);
  1017. //glRotatef(k.w*180.0/PI,k.x,k.y,k.z);
  1018. //glScalef(dlugosc,wysokosc,szerokosc);
  1019. switch (p[i].typ)
  1020. {
  1021. case MONETA:
  1022. //gluCylinder(Qcyl,promien1,promien2,wysokosc,10,20);
  1023. if (p[i].do_wziecia)
  1024. {
  1025. GLfloat Surface[] = { 2.0f, 2.0f, 1.0f, 1.0f};
  1026. if (p[i].czy_zazn)
  1027. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1028. else
  1029. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  1030. glRotatef(90,1,0,0);
  1031. p[i].srednica = powf(p[i].wartosc/100,0.4); float grubosc = 0.2*p[i].srednica;
  1032. p[i].wPol.y = grubosc + Wysokosc(p[i].wPol.x,p[i].wPol.z);
  1033. gluDisk(Qdisk,0,p[i].srednica,5*(1+sz),5*(1+sz));
  1034. gluCylinder(Qcyl,p[i].srednica,p[i].srednica,grubosc,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1035. if (szczegolowosc == 1)
  1036. {
  1037. glRasterPos2f(0.30,1.20);
  1038. glPrint("%d",p[i].wartosc);
  1039. }
  1040. }
  1041. break;
  1042. case BECZKA:
  1043. //gluCylinder(Qcyl,promien1,promien2,wysokosc,10,20);
  1044. if (p[i].do_wziecia)
  1045. {
  1046. GLfloat Surface[] = { 0.50f, 0.45f, 0.0f, 1.0f};
  1047. if (p[i].czy_zazn)
  1048. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1049. else
  1050. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  1051. glRotatef(90,1,0,0);
  1052. p[i].srednica = powf((float)p[i].wartosc/50,0.4); float grubosc = 2*p[i].srednica;
  1053. p[i].wPol.y = grubosc + Wysokosc(p[i].wPol.x,p[i].wPol.z);
  1054. gluDisk(Qdisk,0,p[i].srednica,5*(1+sz),5*(1+sz));
  1055. gluCylinder(Qcyl,p[i].srednica,p[i].srednica,grubosc,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1056. if (szczegolowosc == 1)
  1057. {
  1058. glRasterPos2f(0.30,1.20);
  1059. glPrint("%d",p[i].wartosc);
  1060. }
  1061. }
  1062. break;
  1063. case DRZEWO:
  1064. switch (p[i].podtyp)
  1065. {
  1066. case TOPOLA:
  1067. {
  1068. GLfloat Surface[] = { 0.5f, 0.5f, 0.0f, 1.0f};
  1069. if (p[i].czy_zazn)
  1070. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1071. else
  1072. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  1073. glPushMatrix();
  1074. glRotatef(90,1,0,0);
  1075. p[i].srednica = 0.8; float wysokosc = p[i].wartosc;
  1076. p[i].wPol.y = wysokosc + Wysokosc(p[i].wPol.x,p[i].wPol.z);
  1077. gluCylinder(Qcyl,p[i].srednica/2,p[i].srednica,wysokosc,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1078. glPopMatrix();
  1079. GLfloat Surface2[] = { 0.0f, 0.9f, 0.0f, 1.0f};
  1080. if (p[i].czy_zazn)
  1081. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1082. else
  1083. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface2);
  1084. //glTranslatef(0,wysokosc,0);
  1085. glScalef(1,2,1);
  1086. gluSphere(Qsph,3,5*(1+3*sz),5*(1+3*sz));
  1087. break;
  1088. }
  1089. case SWIERK:
  1090. {
  1091. GLfloat Surface[] = { 0.65f, 0.3f, 0.0f, 1.0f};
  1092. if (p[i].czy_zazn)
  1093. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1094. else
  1095. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  1096. glPushMatrix();
  1097. glRotatef(90,1,0,0);
  1098. float wysokosc = p[i].wartosc;
  1099. p[i].srednica = wysokosc/10;
  1100. float promien = p[i].srednica/2;
  1101. p[i].wPol.y = wysokosc + Wysokosc(p[i].wPol.x,p[i].wPol.z);
  1102. gluCylinder(Qcyl,promien,promien*2,wysokosc,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1103.  
  1104. GLfloat Surface2[] = { 0.0f, 0.70f, 0.2f, 1.0f};
  1105. if (p[i].czy_zazn)
  1106. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1107. else
  1108. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface2);
  1109. glTranslatef(0,0,wysokosc*2/4);
  1110. gluCylinder(Qcyl,promien*2,promien*8,wysokosc/4,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1111. glTranslatef(0,0,-wysokosc*1/4);
  1112. gluCylinder(Qcyl,promien*2,promien*6,wysokosc/4,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1113. glTranslatef(0,0,-wysokosc*1/3);
  1114. gluCylinder(Qcyl,0,promien*4,wysokosc/3,5*(1+sz),10*(1+sz));
  1115. glPopMatrix();
  1116. break;
  1117. }
  1118. case BAOBAB:
  1119. {
  1120. GLfloat Surface[] = { 0.5f, 0.9f, 0.2f, 1.0f};
  1121. if (p[i].czy_zazn)
  1122. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1123. else
  1124. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
  1125.  
  1126. int liczba = 10;
  1127. glPushMatrix();
  1128. glRotatef(90,1,0,0);
  1129. float wysokosc = p[i].wartosc;
  1130. glTranslated(0,wysokosc,0);
  1131. gluCylinder(Qcyl,p[i].srednica/2,p[i].srednica,wysokosc*1.1,liczba,liczba*2);
  1132. glPopMatrix();
  1133. GLfloat Surface2[] = { 0.0f, 0.9f, 0.2f, 1.0f};
  1134.  
  1135. if (p[i].czy_zazn)
  1136. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1137. else
  1138. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface2);
  1139. glPushMatrix();
  1140. float s = 2 + wysokosc/20;
  1141. glScalef(s,s/2,s);
  1142. gluSphere(Qsph,3,liczba*2,liczba*2);
  1143. glPopMatrix();
  1144. glTranslatef(0,-s/1.5,0);
  1145. glScalef(s*2.2,s/2,s*2.2);
  1146. gluSphere(Qsph,3,liczba,liczba);
  1147.  
  1148. break;
  1149. }
  1150. case FANTAZJA:
  1151. {
  1152. GLfloat KolorPnia[] = { 0.65f, 0.3f, 0.0f, 1.0f}; // kolor pnia i gałęzi
  1153. if (p[i].czy_zazn)
  1154. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1155. else
  1156. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, KolorPnia);
  1157.  
  1158. int liczba = 10;
  1159. glPushMatrix();
  1160. glRotatef(90,1,0,0);
  1161. float wysokosc = p[i].wartosc, srednica_podst = p[i].srednica,
  1162. srednica_wierzch = p[i].srednica/2;
  1163. glTranslated(0,wysokosc,0);
  1164. gluCylinder(Qcyl,srednica_wierzch,srednica_podst,wysokosc*1.1,liczba,liczba*2); // rysowanie pnia
  1165. glPopMatrix();
  1166. glPushMatrix();
  1167. GLfloat KolorLisci[] = { 0.5f, 0.65f, 0.2f, 1.0f}; // kolor liści
  1168. if (p[i].czy_zazn)
  1169. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1170. else
  1171. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, KolorLisci);
  1172. //glTranslatef(0,wysokosc,0);
  1173. float s = 0.5 + wysokosc/15; // średnica listowia
  1174. glScalef(s,s,s);
  1175. gluSphere(Qsph,3,liczba*2,liczba*2); // rysowanie pęku liści na wierzchołku
  1176. glPopMatrix();
  1177.  
  1178. int liczba_gal = (int)(wysokosc/3.5) + (int)(wysokosc*10) % 3; // liczba gałęzi
  1179. float prop_podz = 0.25 + (float)((int)(wysokosc*13) % 10)/100; // proporcja wysokości na której znajduje się gałąź od poprzedniej galezi lub gruntu
  1180. float prop = 1, wys = 0;
  1181.  
  1182. for (int j=0;j<liczba_gal;j++)
  1183. {
  1184. glPushMatrix();
  1185. prop *= prop_podz;
  1186. wys += (wysokosc-wys)*prop_podz; // wysokość na której znajduje się i-ta gałąź od poziomu gruntu
  1187.  
  1188. float kat = 3.14*2*(float)((int)(wys*107) % 10)/10; // kat w/g pnia drzewa
  1189. float sredn = (srednica_podst - wys/wysokosc*(srednica_podst-srednica_wierzch))/2;
  1190. float dlug = sredn*2 + sqrt(wysokosc-wys);
  1191. if (p[i].czy_zazn)
  1192. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1193. else
  1194. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, KolorPnia);
  1195.  
  1196. glTranslatef(0,wys-wysokosc,0);
  1197. glRotatef(kat*180/3.14,0,1,0);
  1198. gluCylinder(Qcyl,sredn,sredn/2,dlug,liczba,liczba);
  1199. if (p[i].czy_zazn)
  1200. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, GreySurface);
  1201. else
  1202. glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, KolorLisci);
  1203.  
  1204. float ss = s*sredn/srednica_podst*1.5;
  1205. glTranslatef(0,0,dlug+ss*2);
  1206. glScalef(ss,ss,ss);
  1207. gluSphere(Qsph,3,liczba,liczba); // rysowanie pęku liści na wierzchołku
  1208.  
  1209. glPopMatrix();
  1210. }
  1211.  
  1212.  
  1213. break;
  1214. }
  1215.  
  1216. }
  1217. }
  1218.  
  1219. glPopMatrix();
  1220. }
  1221. gluDeleteQuadric(Qcyl);gluDeleteQuadric(Qdisk);gluDeleteQuadric(Qsph);
  1222. //glCallList(Floor);
  1223. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!