ler_dados_10_05

package br.follow_line;
import lejos.nxt.*;
public class ler_dados implements Runnable{
    private int valor_medio,touch=1,dado_motora,dado_motorb,dado_sensor,variacao_motora,variacao_motorb,motora_antes=0,motorb_antes=0,muda_lado;
    long inicio, fim;
    double tempo, velocidade_a,velocidade_b;
    int speed_a, speed_b;
    TouchSensor touch_s2 = new TouchSensor(SensorPort.S2); //Setar sensor de toque
    public void run(){
        try {
            Thread.sleep(1000);
            do{
                valor_medio = ((major.branco - major.preto)/2) + major.preto;
                if (touch_s2.isPressed()){
                    muda_lado = 1;
                }
                if((muda_lado == 1) && (major.light.getNormalizedLightValue() < valor_medio)){
                    touch++;
                    muda_lado = 0;
                }
                if (touch % 2 != 0){
                    if (major.light.getNormalizedLightValue() < valor_medio){
                        Motor.A.setPower(10); //Setar potência no motor
                        Motor.A.backward();
                        Motor.B.stop();
                        System.out.println("E10");
                        System.out.println("F0");
                    }
                    else{
                        Motor.B.setPower(10);
                        Motor.B.backward();
                        Motor.A.stop();
                        System.out.println("E0");
                        System.out.println("F10");
                    }
                }
                else if (touch % 2 == 0){
                    if (major.light.getNormalizedLightValue() < valor_medio){
                        Motor.B.setPower(10);
                        Motor.B.backward();
                        Motor.A.stop();
                        System.out.println("E0");
                        System.out.println("F10");
                    }
                    else{
                        Motor.A.setPower(10);
                        Motor.A.backward();
                        Motor.B.stop();
                        System.out.println("E10");
                        System.out.println("F0");
                    }
                }
                else{
                    System.out.println("Erro no Controle On/Off");
                }
                ///////////////////////////////////////////////////////////////
                dado_sensor = major.light.getNormalizedLightValue();

                inicio = System.currentTimeMillis(); //Inicia contagem de tempo
                dado_motora = Motor.A.getTachoCount()*-1;
                dado_motorb = Motor.B.getTachoCount()*-1;
                fim = System.currentTimeMillis() - inicio; //Para contagem de tempo

                if(dado_motora < motora_antes){
                    dado_motora = motora_antes;
                }
                if(dado_motorb < motorb_antes){
                    dado_motorb = motorb_antes;
                }

                variacao_motora = dado_motora - motora_antes;
                variacao_motorb = dado_motorb - motorb_antes;
                motora_antes = dado_motora;
                motorb_antes = dado_motorb;

                tempo = fim * 0.001;
                velocidade_a = (double)(variacao_motora / tempo); //velocidade Motor A
                velocidade_b = (double)(variacao_motorb / tempo); //velocidade Motor B

                System.out.println("A" + Integer.toString(dado_motora));
                System.out.println("B" + Integer.toString(dado_motorb));
                System.out.println("S" + Integer.toString(dado_sensor));
                System.out.println("C" + Double.toString(velocidade_a));
                System.out.println("D" + Double.toString(velocidade_b));

            }while(true);
        }
        catch (InterruptedException e) { //Se der erro ao compilar informar o erro
            e.printStackTrace();
        }
    }
}