zero

edit exo1

    ;   Définition des variables
    detecteur1 = 1005
    detecteur2 = 1008
    detecteur3 = 1007

    button.on = 1
    button.off = -1
    band.direction.positive = 2
    band.direction.negative = -2

    timer.one = 1


    ;   Chargement de la ventouse
    tool succion.pad


    ;  etape 1
    wait sig(detecteur1)

    appro P2, 150
    openi
    moves P2
    closei
    departs 10

    appro place, 150
    moves place
    openi
    appro wait.loc, 10

    signal(band.direction.positive)
    signal(button.on)


    ;   etape 2
    wait sig(detecteur2)

    signal(button.off)
    timer timer.one = 0
    wait timer(timer.one) > 1
    signal(band.direction.negative)
    signal(button.on)


    ;   etape 3
    wait sig(detecteur3)
    signal(button.off)

    appro grasp.loc.stopped, 150
    openi
    moves grasp.loc.stopped
    closei
    departs 10

    appro P3, 150
    moves P3
    openi
    appro wait.loc, 10

e

;   Chargement des fichiers
load pickconv.lc
load alltools.v2