#include "NXCDefs.h"
int obj, x;                    //declaramos las varibales
sub sincronizacion()           //Subrutina de sincronización
{
    SetSensorTouch(IN_1);        //declaración del sensor de contacto(puerto 1)
    OnFwd(OUT_BC,75);            //avanzar motores B y C con una potencia de 75%
    until(Sensor(IN_1)==1);      //hasta que el sensor de contacto sea presionado
    Off(OUT_BC);                 //apagar motres B y C
    OnFwd(OUT_BC,75);            //Avanzar motores B y C con una potencia de 75%
    until(Sensor(IN_1)==0);      //hasta que el sensor de contacto sea despulsado
    Off(OUT_BC);                 //apagar motres B y C
    OnFwd(OUT_B,75);             //Avanzar motor B con una pontencia de 75%
    until(Sensor(IN_1)==1);      //hasta que que el sensor de contacto sea presionado
    Off(OUT_B);                  //apagar B
    RotateMotor(OUT_B,75,180);   //Girar el motor B en un ángulo de 180° con una potencia de 75
    OnFwd(OUT_C,75);             //Avanzar motor C con potencia 75%
    until(Sensor(IN_1)==1);      //hasta que el sensor de contacto sea pulsado nuevamente
    Off(OUT_C);                  //Apagar motor C
}
task proceso_1()              //sub tarea o proceso 1
{
    obj=0;                    //Variable con su valor
    sincronizacion();         //llamamos a la sub sincronización
    while(1==1)               //inicio de bucle infinito
    {
        OnFwd(OUT_BC,75);     //avanzar motores B y C
        until(obj==1);        //hasta que la variable sea cambiada en el proceso 2
        x=Random(100);        //añadimos una variable y tendrá como valor un número aleatorio del 0 al 100
        if(x>50)              //abrimos una sentencia condiciona if-else en donde si la variable "x" es mayor a 50...
        {
            OnFwd(OUT_B,75);  //Avanzar motor B con potencia de 75%
            OnRev(OUT_C,75);  //Retroceder motor C con potencia 75%
            Wait(3000);       //durante tres segundos
            Off(OUT_BC);      //Apagar motores B y C
        }
        else                  //En caso contrario a la condición planteada anteriormente
        {
            OnFwd(OUT_C,75);  //Avanzar motor C con 75% de potencia
            OnRev(OUT_B,75);  //Retroceder motor C con potencia 75%
            Wait(3000);       //durante tres segundos
            Off(OUT_BC);      //apagar motores B y C
        }
        obj=0;                //Asignación de la variable
        sincronizacion();     //llamado de la subrutina
    }
}
task proceso_2()              //Proceso o tarea 2
{
    while(1==1)               //Bucle infinito
    {
        SetSensorLowspeed(IN_4);  //Declaración de sensores de contacto y ultrasónico
        SetSensorTouch(IN_1);
        OnFwd(OUT_A,20);
        Wait(1500);
        Off(OUT_A);
        RotateMotor(OUT_A,35,-120);
        while(SensorUS(IN_4)>50)    //Mientras el sensor de ultrasonido no detecte un obstáculo
        {
            RotateMotor(OUT_A,35,70);        //hará esto
            RotateMotor(OUT_A,35,-70);
        }
        obj=1;
        RotateMotor(OUT_A,20,100);
        while(obj==1)
        {
            Wait(1000);
        }

    }
}
task main()
{
    Precedes(proceso_1,proceso_2); //juntaremos los procesos 1 y 2
}