Recursively

Nodos
var nodes = [
    { id: 1, parent: 0 },
    { id: 2, parent: 0 },
    { id: 3, parent: 1 },
    { id: 4, parent: 1 },
    { id: 5, parent: 2 },
    { id: 6, parent: 2 },
    { id: 7, parent: 2 },
    { id: 30, parent: 3 },
    { id: 31, parent: 3 },
    { id: 70, parent: 7 },
    { id: 71, parent: 7 },
    { id: 72, parent: 71},
];

//Construimos t el array de parents, entonces si t[i] === x significa que x es el parent de i

var t = [];
for (var i = 0; i < nodes.length; i++) {
    t[nodes[i].id] = nodes[i].parent;
}


// t representa el array de parents
// c representa el parent donde los childs deben ser agregados al array

function f(t, c) {
   // La estructura de la salida
    var a = [];

    // Hacemos el loop de nodos
    for (var i = 0; i < t.length; i++) {
        // Si el nodo tiene como parent a c
        if (t[i] === c) {
            // Creamos un objeto con el id y sub y hacemos push en el al array a

            a.push({
                id: i,
                // la propiedad sub se genera recursivamente
                sub: f(t, i)
            });
        }
    }
    // Finalizamos retornando el array a
    return a;
}

// Imprimimos el JSON de la funcion inicial, indicando que 0 es el parametro ya que es el parent de todos los nodos
console.log(JSON.stringify(f(t, 0)));




[
   {
      "id":1,
      "sub":[
         {
            "id":3,
            "sub":[
               {
                  "id":30,
                  "sub":[]
               },
               {
                  "id":31,
                  "sub":[]
               }
            ]
         },
         {
            "id":4,
            "sub":[]
         }
      ]
   },
   {
      "id":2,
      "sub":[
         {
            "id":5,
            "sub":[]
         },
         {
            "id":6,
            "sub":[]
         },
         {
            "id":7,
            "sub":[
               {
                  "id":70,
                  "sub":[]
               },
               {
                  "id":71,
                  "sub":[]
               }
            ]
         }
      ]
   }
]