%{
Questo algoritmo cerca un percorso per muoversi dalla posizione iniziale
alla posizione finale sulla mappa
Legenda della mappa: 0 MURO, 1 POSIZIONE NON ESPLORATA, 2 INIZIO,3 FINE,
4 POSIZIONE ESPLORATA, 5 PERCORSO DISPONIBILE ANCORA DA ESPLORARE
RAGGIUNGIBILE DA QUESTA POSIZIONE
La mappa è una matrice fatta di 0 e di 1. Ci sarà una cella con valore 2 e
una con valore 3 che rappresentano rispettivamente l'inizio e la fine.
%}
mappa
[posx,posy]=trovainizio(mappa);
spostati(posx,posy,mappa);


%%Cerca la posizione iniziale (identificata dal numero 2)
function [xcor,ycor]=trovainizio(matrice)
[r,c]=size(matrice);
for i=1:r
    for j=1:c
        if matrice(i,j)==2
            xcor=i;
            ycor=j;
        end
    end
end
end


%%Spostati in una posizione vicina cercandola tra le otto celle attorno a
%%quella in cui ci si trova
function spostati(xcor,ycor,mappa)
[r,c]=size(mappa);
tornoindietro=0;
bivio=0;
nuovastrada=0;
arrivato=0;
mappa(xcor,ycor)=4;
%%Analizzo le celle attorno alla mia escludendo la mia posizione e le celle
%%al di fuori della matrice
for i=-1:1
    for j=-1:1
        if i~=0 | j~=0
            if 1<=xcor+i & xcor+i<=r & 1<=ycor+j & ycor+j<=c
        valore=mappa(xcor+i,ycor+j);
        switch valore
            case 1
                if nuovastrada==0
                    nuovastradax=xcor+i;
                    nuovastraday=ycor+j;
                    nuovastrada=1;
                else
                    mappa(xcor,ycor)=5;
                    %%se ci sono più celle inesplorate vicino a quella in
                    %%cui mi trovo, assegno alla cella in cui trovo il
                    %%valore 5 (significa che da questa cella si possono
                    %%raggiungere altre celle non ancora esplorate)
                end
            case 3
                arrivato=1;
            case 4
                tornoindietro=1;
                indx=xcor+i;
                indy=ycor+j;
            case 5
                bivio=1;
                biviox=xcor+i;
                bivioy=ycor+j;
        end
            end
        end
    end
end


%%Cosa fare una volta analizzate 8 le celle vicine? Cerco di muovermi
%%seguendo queste preferenze:1 celle non esplorate,2 celle già esplorate ma
%%che sono collegate a celle non esplorate,3 cella da cui sono arrivato(torno indietro).
if arrivato~=1
    if nuovastrada~=1
        if bivio~=1
            if tornoindietro~=1
                fprintf('Sei bloccato')
            else
                %%Unica via disponibile è quella da cui sono arrivato
                %%quindi considero anche la cella in cui mi trovo come un
                %%muro
                mappa(xcor,ycor)=0;
                spostati(indx,indy,mappa)
            end
        else
            spostati(biviox,bivioy,mappa)
        end
    else
        spostati(nuovastradax,nuovastraday,mappa)
    end
else
    %%Sono vicino alla fine
    mappa
    fprintf('Sei arrivato')
end
end