add_filter('generate_rewrite_rules', 'filtro_generate_rewrite_rules');

function filtro_generate_rewrite_rules($wp_rewrite) {

    $fichas = array('.*/fichas/?$' => 'index.php?category_name=fichas');
    $filtro_fichas = array('.*/fichas/filtro/(.+)?$' => 'index.php?category_name=fichas&filtro_fichas='.$wp_rewrite->preg_index(1));
    $wp_rewrite->rules = $filtro_fichas + $fichas + $wp_rewrite->rules;

}

add_filter('query_vars', 'filtro_query_vars');

function filtro_query_vars($public_query_vars) {
    $public_query_vars[] = 'filtro_fichas';
    return $public_query_vars;
}