<form class="form-horizontal" action="cadastroAdm.php" method="post" name="clientForm">

      <input type="text" name="clienteId" id="clienteId" autocomplete="off" placeholder="ID">

          <div class="form-group">
              <div class="col-md-12">
                  <label for="clienteNome" class="control-label">Nome do cliente</label>
                  <input type="text" name="clienteNome" id="clientes"  class="form-control" placeholder="Nome do cliente">

            </div>
          </div>
                  <input type="hidden" name="clienteId" id="clienteId" >
      </form>

$(document).ready(function() {
// Captura o retorno do retornaCliente.php
    $.getJSON('php/retornar_cliente.php', function(data){
    var dados = [];
    // Armazena na array capturando somente o nome do EC
    $(data).each(function(key, value) {
        dados.push(value.clienteNome);
    });
    // Chamo o Auto complete do JQuery ui setando o id do input, array com os dados e o mínimo de caracteres para disparar o AutoComplete
    $('#clientes').autocomplete({ source: dados, minLength: 3});
    });
});// JavaScript Document

<?php
$hostname = "";
$user = "";
$pass = "";
$basedados = "";
$pdo = new PDO("mysql:host=localhost; dbname=adv; charset=utf8;",'root','');
$dados = $pdo->prepare("SELECT clienteNome, clienteId FROM cliente ORDER BY clienteNome");
$dados->execute();
echo json_encode($dados->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC));
?>