/* sterowanie krokowca
 *  styczeń 2020
 *
 *  MotyL
 */
//  ------definicje
#define dirPin 6                //pin okreslajacy kierunek obrotow
#define stepPin 5               //pin kluczujacy obrotami
#define enPin 7                 //pin wlaczajacy stepper
#define prawo 8                 //przycisk w prawo
#define lewo 9                  //przycisk w lewo
#define gora 4                  //krancowka gorna
#define dol 3                   //krancowka dolna
#define pinSpeed A1             //pin wejscia potencometru
#define minSpeed 1000           //predkosc minimalna
#define maxSpeed 5000000        //predkosc maxymalna
unsigned long predkosc;

void setup() {
 //.........ustawienie pinów In/Out
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(enPin, OUTPUT);
  pinMode(prawo, INPUT_PULLUP);
    digitalWrite(prawo,HIGH);
  pinMode(lewo, INPUT_PULLUP);
    digitalWrite(lewo,HIGH);
  pinMode(gora, INPUT_PULLUP);
    digitalWrite(gora,HIGH);
  pinMode(dol, INPUT_PULLUP);
    digitalWrite(dol, HIGH);
  pinMode(pinSpeed, INPUT);
}

void loop() {

// ustalamy predkosc - mapujemy wejscie analogowe A1
predkosc = analogRead(pinSpeed);
predkosc = map(predkosc, 0, 1023, minSpeed, maxSpeed);

//krecimy w prawo - jazda do dołu

if(digitalRead(prawo)==LOW) {
    digitalWrite(enPin,LOW);
    digitalWrite(dirPin,LOW);

     while(digitalRead(prawo)==LOW && digitalRead(dol) == HIGH){
          digitalWrite(stepPin,LOW);
          delayMicroseconds(500);
          digitalWrite(stepPin,HIGH);
          delayMicroseconds(predkosc);
            }
  }
  else digitalWrite(enPin,HIGH);


 // krecimy w lewo - jazda do gory

if(digitalRead(lewo)==LOW) {
    digitalWrite(enPin,LOW);
    digitalWrite(dirPin,HIGH);

     while(digitalRead(lewo)==LOW && digitalRead(gora) == HIGH){
          digitalWrite(stepPin,LOW);
          delayMicroseconds(500);
          digitalWrite(stepPin,HIGH);
          delayMicroseconds(predkosc);
            }
  }
  else digitalWrite(enPin,HIGH);

}