// У нас стоит задача получить книгу, которую брал пользователь. (допустим что можно взять только одну книгу)
// Код читателя известен что 3.

SqlCommand command := new SqlCommand('SELECT * FROM readers WHERE readerId=3', connection_handle);
var reader := command.ExecuteReader();
reader.Read();
    var id := reader.GetInt32(1); // Условно второй столбец таблицы код книги которую он взял.
reader.Close();

// Получаем информацию о книге по полученному ID выше.
command.CommandText = 'SELECT * FROM books WHERE bookId='+id;
reader := command.ExecuteReader();
reader.Read();
    var bookName := reader.GetString(1);
reader.Close();
// Добавим в список
listBox.Items.Add(bookName);