daily pastebin goal
61%
SHARE
TWEET

Untitled

a guest Jun 14th, 2018 57 Never
Upgrade to PRO!
ENDING IN00days00hours00mins00secs
 
  1. <robot name="example_robot">
  2.   <link name="base_link">
  3.         <visual>
  4.             <origin xyz="0 0.075 0.09" rpy="0 0 0"/>
  5.             <geometry>
  6.                 <cylinder radius="0.132" length="0.18"/>
  7.             </geometry>
  8.             <material name="Blue1">
  9.                 <color rgba="0 0 4 0"/>
  10.             </material>
  11.         </visual>  
  12.     </link>
  13.  
  14.     <link name="link0_passive">
  15.         <visual>
  16.            <origin xyz="0 -0.075 0.07" rpy="0 0 0"/>
  17.             <material name="blue">
  18.                 <color rgba="0 0 .8 1"/>
  19.             </material>
  20.             <geometry>
  21.               <box size="0.26 0.15 0.14"/>
  22.             </geometry>
  23.         </visual>
  24.     </link>
  25.  
  26.  
  27. <!-- usuniety-->
  28.     <link name="link0_x_axis">
  29.         <visual>
  30.           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  31.             <material name="red">
  32.                 <color rgba="1 0 0 1"/>
  33.             </material>
  34.             <geometry>
  35.                 <box size="0 0 0"/>
  36.             </geometry>
  37.         </visual>
  38.     </link>
  39.  
  40.  
  41.     <joint name="q0_x" type="fixed">
  42.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  43.         <parent link="link0_passive"/>
  44.         <child link="link0_x_axis"/>
  45.     </joint>
  46.  
  47.     <link name="link1"/>
  48.     <link name="link1_x_axis">
  49.         <visual>
  50.             <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  51.             <material name="red"/>
  52.             <geometry>
  53.                 <box size="0 0 0"/>
  54.             </geometry>
  55.         </visual>
  56.     </link>
  57.  
  58.  
  59.     <joint name="q1" type="revolute">
  60.         <origin xyz="0 0 0.45" rpy="0 0 0"/>
  61.         <parent link="link0_passive"/>
  62.         <child link="link1"/>
  63.         <axis xyz="0 0 1"/>
  64.     </joint>
  65.     <joint name="q1_passive" type="fixed">
  66.         <origin xyz="0 0 -0.44" rpy="-1.5707963267948966 0 0"/>
  67.         <parent link="link1"/>
  68.         <child link="link1_passive"/>
  69.     </joint>
  70.     <link name="link1_passive">
  71.         <visual>
  72.             <origin xyz="0 -0.225 0" rpy="1.57 0 0"/>
  73.             <material name="blue"/>
  74.             <geometry>
  75.                 <box size="0.32 0.372 0.119"/>
  76.             </geometry>
  77.         </visual>
  78.     </link>
  79.     <joint name="q1_x" type="fixed">
  80.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  81.         <parent link="link1_passive"/>
  82.         <child link="link1_x_axis"/>
  83.     </joint>
  84.  
  85.  
  86.     <link name="link2"/>
  87.     <link name="link2_x_axis">
  88.         <visual>
  89.             <origin xyz="1 0 0.25" rpy="1.57 0 0"/>
  90.             <material name="red"/>
  91.             <geometry>
  92.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  93.             </geometry>
  94.         </visual>
  95.     </link>
  96.     <joint name="q2" type="revolute">
  97.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  98.         <parent link="link1_passive"/>
  99.         <child link="link2"/>
  100.         <axis xyz="0 0 1"/>
  101.     </joint>
  102.     <joint name="q2_passive" type="fixed">
  103.         <origin xyz="0.614 0 0" rpy="3.141592653589793 0 0"/>
  104.         <parent link="link2"/>
  105.         <child link="link2_passive"/>
  106.     </joint>
  107.     <link name="link2_passive">
  108.         <visual>
  109.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  110.             <material name="blue"/>
  111.             <geometry>
  112.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  113.             </geometry>
  114.         </visual>
  115.     </link>
  116.     <joint name="q2_x" type="fixed">
  117.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  118.         <parent link="link2_passive"/>
  119.         <child link="link2_x_axis"/>
  120.     </joint>
  121.     <link name="link3"/>
  122.     <link name="link3_x_axis">
  123.         <visual>
  124.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  125.             <material name="red"/>
  126.             <geometry>
  127.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  128.             </geometry>
  129.         </visual>
  130.     </link>
  131.     <joint name="q3" type="revolute">
  132.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  133.         <parent link="link2_passive"/>
  134.         <child link="link3"/>
  135.         <axis xyz="0 0 1"/>
  136.     </joint>
  137.     <joint name="q3_passive" type="fixed">
  138.         <origin xyz="0.2 0 0" rpy="-1.5707963267948966 0 0"/>
  139.         <parent link="link3"/>
  140.         <child link="link3_passive"/>
  141.     </joint>
  142.     <link name="link3_passive">
  143.         <visual>
  144.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  145.             <material name="blue"/>
  146.             <geometry>
  147.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  148.             </geometry>
  149.         </visual>
  150.     </link>
  151.     <joint name="q3_x" type="fixed">
  152.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  153.         <parent link="link3_passive"/>
  154.         <child link="link3_x_axis"/>
  155.     </joint>
  156.     <link name="link4"/>
  157.     <link name="link4_x_axis">
  158.         <visual>
  159.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  160.             <material name="red"/>
  161.             <geometry>
  162.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  163.             </geometry>
  164.         </visual>
  165.     </link>
  166.     <joint name="q4" type="revolute">
  167.         <origin xyz="0 0 -0.64" rpy="0 0 0"/>
  168.         <parent link="link3_passive"/>
  169.         <child link="link4"/>
  170.         <axis xyz="0 0 1"/>
  171.     </joint>
  172.     <joint name="q4_passive" type="fixed">
  173.         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707963267948966 0 0"/>
  174.         <parent link="link4"/>
  175.         <child link="link4_passive"/>
  176.     </joint>
  177.     <link name="link4_passive">
  178.         <visual>
  179.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  180.             <material name="blue"/>
  181.             <geometry>
  182.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  183.             </geometry>
  184.         </visual>
  185.     </link>
  186.     <joint name="q4_x" type="fixed">
  187.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  188.         <parent link="link4_passive"/>
  189.         <child link="link4_x_axis"/>
  190.     </joint>
  191.     <link name="link5"/>
  192.     <link name="link5_x_axis">
  193.         <visual>
  194.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  195.             <material name="red"/>
  196.             <geometry>
  197.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  198.             </geometry>
  199.         </visual>
  200.     </link>
  201.     <joint name="q5" type="revolute">
  202.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  203.         <parent link="link4_passive"/>
  204.         <child link="link5"/>
  205.         <axis xyz="0 0 1"/>
  206.     </joint>
  207.     <joint name="q5_passive" type="fixed">
  208.         <origin xyz="0.03 0 0" rpy="1.5707963267948966 0 0"/>
  209.         <parent link="link5"/>
  210.         <child link="link5_passive"/>
  211.     </joint>
  212.     <link name="link5_passive">
  213.         <visual>
  214.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  215.             <material name="blue"/>
  216.             <geometry>
  217.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  218.             </geometry>
  219.         </visual>
  220.     </link>
  221.     <joint name="q5_x" type="fixed">
  222.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  223.         <parent link="link5_passive"/>
  224.         <child link="link5_x_axis"/>
  225.     </joint>
  226.     <link name="link6"/>
  227.     <link name="link6_x_axis">
  228.         <visual>
  229.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  230.             <material name="red"/>
  231.             <geometry>
  232.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  233.             </geometry>
  234.         </visual>
  235.     </link>
  236.     <joint name="q6" type="revolute">
  237.         <origin xyz="0 0 0.2" rpy="0 0 0"/>
  238.         <parent link="link5_passive"/>
  239.         <child link="link6"/>
  240.         <axis xyz="0 0 1"/>
  241.     </joint>
  242.     <joint name="q6_passive" type="fixed">
  243.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  244.         <parent link="link6"/>
  245.         <child link="link6_passive"/>
  246.     </joint>
  247.     <link name="link6_passive">
  248.         <visual>
  249.             <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  250.             <material name="blue"/>
  251.             <geometry>
  252.                 <cylinder length="0.5" radius="0.05"/>
  253.             </geometry>
  254.         </visual>
  255.     </link>
  256.     <joint name="q6_x" type="fixed">
  257.         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.571 0"/>
  258.         <parent link="link6_passive"/>
  259.         <child link="link6_x_axis"/>
  260.     </joint>
  261. </robot>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
 
Top