CAS_Zadanie1 DO FAZY/MODUŁU

clear all;
%% Parametry
n1 = 7; %Czerski
n2 = 9; %Tyczyński
n3 = 13; %Giergielewicz
k = n3/n1;
m1 = n1;
m2 = 4*n2;
tau = 2*n2 + 3;
%% Obiekt
obiekt = tf([k], [1, m2, m1, 1], 'ioDelay', tau);
%% Impulse
[impulsY, impulsX] = impulse(obiekt);
MAXY = impulsY(find(impulsY == max(impulsY), 1));
MAXX = impulsX(find(impulsY == MAXY), 1); %MAXY i MAXX to maksimum globalne
figure(1)
impulse(obiekt); hold on;
plot(MAXX,MAXY,'rx');
legend('Char. impulsowa', 'Max globalne')
%% Step i styczna
figure(2)

[styczY, ~] = step(obiekt, [MAXX-1, MAXX, MAXX+1]); %wyznaczamy punkty do wyliczenia stycznej
punktprzegieciaY = styczY(2);
styczna_a = (styczY(3)-styczY(1))/2; %współczynnik kierunkowy
[stepY, stepX] = step(obiekt);
przesuniecie = stepX(find(abs(stepX*styczna_a-punktprzegieciaY)<0.1, 1));
styczna_y = styczna_a*stepX - 3.61;
step(obiekt); hold on;
plot(stepX, styczna_y, 'r'); hold on;
plot(MAXX, punktprzegieciaY, 'gx');
legend('Charakterystyka skokowa', 'Styczna do pp', 'Punkt przegiecia');
%% wartości zastępcze
wartosc_ustalona = stepY(end);
tau_zastepcze = 23.18; % wyznaczona metodą graficzną
T_zastepcze = 34.94 - tau_zastepcze; % wyznaczona metodą graficzną

%% obiekt zastępczy
obiekt_zastepczy = tf([wartosc_ustalona], [T_zastepcze, 1], 'ioDelay', tau_zastepcze);

%% porównanie obiektów

figure(3)

impulse(obiekt); hold on;
impulse(obiekt_zastepczy); hold on;
legend('Obiekt modelowany', 'Obiekt zastępczy');

figure(4)

step(obiekt); hold on;
step(obiekt_zastepczy); hold on;
legend('Obiekt modelowany', 'Obiekt zastępczy');

%% Nyquist

figure (5)
subplot(1,2,1); nyquist(obiekt);
title('Obiekt modelowany');
subplot(1,2,2); nyquist(obiekt_zastepczy);
title('Obiekt zastepczy');

%% Zera/bieguny

figure(6)

subplot(1,2,1); pzmap(obiekt);
title('Obiekt modelowany');
subplot(1,2,2); pzmap(obiekt_zastepczy);
title('Obiekt zastepczy');

%% Bode

figure(7)

bode(obiekt); hold on;
bode(obiekt_zastepczy); hold off
legend('Obiekt modelowany', 'Obiekt zastepczy')

%% Zapasy fazy, modułu i pasma przenoszenia

[zm_model, zf_model] = margin(obiekt);  %zapas modułu i fazy dla obiektów
[zm_zast, zf_zast] = margin(obiekt_zastepczy);
bandwidth_modelowany = bandwidth(obiekt); % pasma przenoszenia
bandwidth_zastepczy = bandwidth(obiekt_zastepczy);