API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

KKKKKK

a guest
Dec 6th, 2019
104
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 13.73 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  2. // Program demonstruje skladanie transformacji przy modelowaniu zlozonych obiektow
  3. // skladajacych sie z wielu elementow ruchomych (ramie robota).
  4.  
  5. #include <GL/glut.h>
  6.  
  7. // Stale wyznaczajace predkosci katowe planety i ksiezyca (w stopniach/sek.)
  8. #define PREDKOSC_KATOWA_PLANETY 1.0
  9. #define PREDKOSC_KATOWA_KSIEZYCA -5.0
  10. int odlmin = 20.0;
  11. int odlmax = 200.0;
  12.  
  13.  
  14. // Wskazniki do wykorzystywanych kwadryk
  15. GLUquadricObj *podstawaSciany;
  16. GLUquadricObj *podstawaDyskG;
  17. GLUquadricObj *przegubSciany;
  18. GLUquadricObj *przegubDyskG;
  19. GLUquadricObj *przegubDyskD;
  20. GLUquadricObj *glowicaSciany;
  21. GLUquadricObj *glowicaDyskG;
  22. GLUquadricObj *glowicaDyskD;
  23.  
  24. GLUquadricObj *orbitaSlonca;
  25. GLUquadricObj *orbitaPlanety;
  26. GLUquadricObj *orbitaKsiezyca;
  27.  
  28. GLfloat rotObsY = 40.0;
  29. GLfloat rotObsX = 40.0;
  30. GLfloat rotPodstawy = 0.0;
  31. GLfloat rotRamienia1= 40.0;
  32. GLfloat rotRamienia2= -40.0;
  33. GLfloat rotGlowicy = 20.0;
  34. GLfloat rozUchwytow = 0.5;
  35.  
  36. GLfloat rotObsZ = 0.0;
  37. GLfloat odl = 100.0;
  38.  
  39. GLfloat rotPlanety = 0.0;
  40. GLfloat spinPlanety = 0.0;
  41. GLfloat rotKsiezyca = 0.0;
  42. GLfloat rotUkladu = 0.0;
  43.  
  44.  
  45. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  46. // Funkcja inicjujaca elementy skladowe ramienia robota zamodelowane jako kwadryki
  47. //
  48. void InicjujRamieRobota(void)
  49. {
  50. // Zainicjowanie scian bocznych walca bedacego podstawa ramienia
  51. podstawaSciany = gluNewQuadric();
  52. gluQuadricDrawStyle(podstawaSciany, GLU_LINE);
  53.  
  54. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  55. podstawaDyskG = gluNewQuadric();
  56. gluQuadricDrawStyle(podstawaDyskG, GLU_LINE);
  57.  
  58. // Zainicjowanie scian bocznych cylindrycznego przegubu ramienia
  59. przegubSciany = gluNewQuadric();
  60. gluQuadricDrawStyle(przegubSciany, GLU_LINE);
  61.  
  62. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  63. przegubDyskG = gluNewQuadric();
  64. gluQuadricDrawStyle(przegubDyskG, GLU_LINE);
  65.  
  66. // Zainicjowanie dolnej podstawy walca
  67. przegubDyskD = gluNewQuadric();
  68. gluQuadricDrawStyle(przegubDyskD, GLU_LINE);
  69.  
  70. // Zainicjowanie scian bocznych cylindra glowicy
  71. glowicaSciany = gluNewQuadric();
  72. gluQuadricDrawStyle(glowicaSciany, GLU_LINE);
  73.  
  74. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  75. glowicaDyskG = gluNewQuadric();
  76. gluQuadricDrawStyle(glowicaDyskG, GLU_LINE);
  77.  
  78. // Zainicjowanie dolnej podstawy walca
  79. glowicaDyskD = gluNewQuadric();
  80. gluQuadricDrawStyle(glowicaDyskD, GLU_LINE);
  81.  
  82. orbitaSlonca = gluNewQuadric();
  83. gluQuadricDrawStyle(orbitaSlonca, GLU_LINE);
  84.  
  85. orbitaPlanety = gluNewQuadric();
  86. gluQuadricDrawStyle(orbitaPlanety, GLU_LINE);
  87.  
  88. orbitaKsiezyca= gluNewQuadric();
  89. gluQuadricDrawStyle(orbitaKsiezyca, GLU_LINE);
  90.  
  91. }
  92.  
  93.  
  94. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  95. // Funkcja rysujaca obraz sceny widzianej z biezacej pozycji obserwatora
  96. // Zalozenie: Funkcja glutWireSpehere moze ryswac tylko sfere o promieniu 1
  97. void RysujRamieRobota(GLfloat obrotPodstawy, GLfloat obrotRamienia1,
  98. GLfloat obrotRamienia2, GLfloat obrotGlowicy,
  99. GLfloat rozstawUchwytow)
  100. {
  101. // Pocztaek tworzenia ukladu wspolrzednych
  102. glBegin(GL_LINES);
  103.  
  104. // Os X
  105. glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
  106. glVertex3f(-20.0, 0.0, 0.0);
  107. glVertex3f(20.0, 0.0, 0.0);
  108.  
  109. // Os Y
  110. glColor3f(0.0,1.0,0.0);
  111. glVertex3f(0.0, -20.0, 0.0);
  112. glVertex3f(0.0, 20.0, 0.0);
  113.  
  114. // Os Z
  115. glColor3f(0.0,0.0,1.0);
  116. glVertex3f(0.0, 0.0, -20.0);
  117. glVertex3f(0.0, 0.0, 20.0);
  118.  
  119. // Koniec tworzenia ukladu wspolrzednych
  120. glEnd();
  121.  
  122.  
  123. // Przygotowanie stosu macierzy modelowania
  124. glPushMatrix();
  125.  
  126.  
  127. glPushMatrix();
  128. {
  129. //wieża
  130. {
  131. glPushMatrix();
  132. glColor3f(1.0,0.0,0.0);
  133. glTranslatef(0, 5, 0);
  134. glRotatef(45.0, 0, 1, 0);
  135. glScalef(4.23, 10.0, 4.23);
  136. glutSolidCube(1);
  137. glPopMatrix();
  138.  
  139. glPushMatrix();
  140. glColor3f(0.0,1.0,0.0);
  141. glTranslatef(0, 11.5, 0);
  142. glScalef(8.0, 3.0, 8.0);
  143. glutSolidCube(1);
  144. glPopMatrix();
  145.  
  146. glPushMatrix();
  147. glColor3f(0.0,0.0,1.0);
  148. glScalef(2.0, 2.0, 2.0);
  149.  
  150. glTranslatef(1.5, 7.0, -1.5);
  151. glutSolidCube(1);
  152. glTranslatef(-3.0, 0.0, 0);
  153. glutSolidCube(1);
  154. glTranslatef(0, 0, 3.0);
  155. glutSolidCube(1);
  156. glTranslatef(3.0, 0.0, 0);
  157. glutSolidCube(1);
  158. glPopMatrix();
  159. }
  160.  
  161. //Orbita Slonca
  162. glPushMatrix();
  163. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  164. gluDisk(orbitaSlonca, 30.0, 30.0, 50, 4);
  165. glPopMatrix();
  166.  
  167. glRotatef(rotUkladu, 0, 1, 0);
  168. glTranslatef(30.0, 0.0, 0.0);
  169. rotUkladu -= 0.25;
  170.  
  171. //Układ planetarny
  172. {
  173. glPushMatrix();
  174.  
  175. //Slonce
  176. glColor3f(1.0,1.0,0.0);
  177. glPushMatrix();
  178. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  179. glutWireSphere(5.0,40.0, 40.0);
  180. glPopMatrix();
  181.  
  182. //Orbita Planety
  183. glPushMatrix();
  184. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  185. gluDisk(orbitaPlanety, 20.0, 20.0, 50, 4);
  186. glPopMatrix();
  187.  
  188. //Planeta
  189. glColor3f(0.0,1.0,0.0);
  190. glRotatef(rotPlanety, 0, 1, 0);
  191. glTranslatef(0.0,0.0,20.0);
  192.  
  193. glPushMatrix();
  194. glRotatef(spinPlanety, 0, 1, 0);
  195. glScalef(2.0,2.0,2.0);
  196. glPushMatrix();
  197. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  198. glutWireSphere(1.0, 20.0, 20.0);
  199. glPopMatrix();
  200. glPopMatrix();
  201.  
  202. glPushMatrix();
  203. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  204. gluDisk(orbitaKsiezyca, 5.0, 5.0, 50, 4);
  205. glPopMatrix();
  206.  
  207. //Ksiezyc
  208. glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  209. glRotatef(rotKsiezyca, 0, 1, 0);
  210. glTranslatef(5.0, 0.0, 0.0);
  211. glScalef(0.5, 0.5, 0.5);
  212.  
  213. glPushMatrix();
  214. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  215. glutWireSphere(1.0, 20, 20);
  216. glPopMatrix();
  217.  
  218. glPopMatrix();
  219.  
  220. rotPlanety -= 0.25;
  221. spinPlanety += 1;
  222. rotKsiezyca += 0.5;
  223. }
  224.  
  225. }
  226. glPopMatrix();
  227.  
  228. glColor3f(1.0,1.0,1.0);
  229.  
  230. /// PRZSUNIECIE DZWIGU!!!!!!!!!!!
  231. glTranslatef(50.0, 0.0, 0.0);
  232.  
  233.  
  234. // Rysowanie podstawy ramienia (cylinder bez dolnej podstawy)
  235. glPushMatrix();
  236.  
  237. // - sciany boczne
  238. glRotatef(-90.0, 1, 0, 0);
  239. gluCylinder(podstawaSciany, 3.0, 3.0, 1.0, 20, 4);
  240.  
  241. // - gorna podstawa
  242. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.0);
  243. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 3.0, 20, 4);
  244. glPopMatrix();
  245.  
  246.  
  247. // Rysowanie dwoch wspornikow ramienia (prostopadlosciany)
  248. glPushMatrix();
  249. glScalef(3.0, 4.0, 1.0);
  250. glTranslatef(0.0, 3.0/4.0, 1.0);
  251. glutWireCube(1);
  252. glTranslatef(0.0, 0.0, -2.0);
  253. glutWireCube(1);
  254. glPopMatrix();
  255.  
  256. // Wyznaczenie osi obrotu ramienia w plaszczyznie pionowej
  257. glTranslatef(0.0, 4.0, 0.0);
  258.  
  259. // Obrot ramienia w plaszczyznie pionowej
  260. glRotatef(obrotRamienia1, 0, 0, 1);
  261.  
  262. // Modelowanie ramienia nr 1
  263. glPushMatrix();
  264. glScalef(8.0, 1.0, 1.0);
  265. glTranslatef(3.5/8.0, 0.0, 0.0);
  266. glutWireCube(1);
  267. glPopMatrix();
  268.  
  269. // Wyznaczenie osi obrotu ramienia 2 w plaszczyznie pionowej
  270. glTranslatef(7.5, 0.0, 0.0);
  271.  
  272. // Obrot ramienia 2 wzgledem ramienia 1
  273. glRotatef(obrotRamienia2, 0, 0, 1);
  274.  
  275. // Modelowanie przegubu (walca z obiema podstawami)
  276. glPushMatrix();
  277. // - sciany boczne
  278. glTranslatef(0.0, 0.0, -0.5);
  279. gluCylinder(podstawaSciany, 1.0, 1.0, 1.0, 20, 4);
  280.  
  281. // - gorna podstawa
  282. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  283.  
  284. // - dolna podstawa
  285. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.0);
  286. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  287. glPopMatrix();
  288.  
  289. // Modelowanie ramienia nr 2
  290. glPushMatrix();
  291. glScalef(4.0, 1.0, 1.0);
  292. glTranslatef(2.0/4.0, 0.0, 0.0);
  293. glutWireCube(1);
  294. glPopMatrix();
  295.  
  296. // Wyznaczenie osi obrotu glowicy
  297. glTranslatef(4.0, 0.0, 0.0);
  298. glRotatef(90, 0, 1, 0);
  299. glRotatef(obrotGlowicy, 0, 0, 1);
  300.  
  301. // Modelowanie glowicy (walca z oboma podstawami)
  302. glPushMatrix();
  303. // - sciany boczne
  304. gluCylinder(podstawaSciany, 1.0, 1.0, 1.0, 20, 4);
  305.  
  306. // - gorna podstawa
  307. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  308.  
  309. // - dolna podstawa
  310. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.0);
  311. gluDisk(podstawaDyskG, 0.0, 1.0, 20, 4);
  312. glPopMatrix();
  313.  
  314. // Modelowanie uchwytu (dwoch prostopadloscianow, ktore sie rozsuwaja i zsuwaja)
  315. glTranslatef(0.0, 0.0, 1.5);
  316. glScalef(0.5, 0.5, 2.0);
  317. glTranslatef(-rozstawUchwytow, 0.0, 0.25);
  318. glutWireCube(1);
  319. glTranslatef(rozstawUchwytow*2.0, 0.0, 0.0);
  320. glutWireCube(1);
  321.  
  322.  
  323.  
  324. // Posprzatanie na stosie macierzy modelowania
  325. glPopMatrix();
  326. }
  327.  
  328.  
  329. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  330. // Funkcja generujaca pojedyncza klatke animacji
  331. void WyswietlObraz(void)
  332. {
  333. // Wyczyszczenie bufora ramki i bufora glebokosci
  334. glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
  335.  
  336. // Powielenie macierzy na wierzcholku stosu
  337. glPushMatrix();
  338.  
  339. // Wyznaczenie polozenia obserwatora (przeksztalcenie uladu wspolrzednych
  340. // sceny do ukladu wspolrzednych obserwatora).
  341. glTranslatef(0, 0, -odl);
  342. glRotatef(rotObsX,1,0,0);
  343. glRotatef(rotObsY,0,1,0);
  344. glRotatef(rotObsZ,0,0,1);
  345.  
  346.  
  347. // Generacja obrazu sceny w niewidocznym buforze ramki
  348. RysujRamieRobota(rotPodstawy, rotRamienia1, rotRamienia2, rotGlowicy, rozUchwytow);
  349.  
  350. // Usuniecie macierzy lezacej na wierzcholku stosu (powrot do stanu
  351. // sprzed wywolania funkcji)
  352. glPopMatrix();
  353.  
  354. // Przelaczenie buforow ramki
  355. glutSwapBuffers();
  356.  
  357.  
  358. }
  359.  
  360. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  361. // Funkcja ustawiajaca parametry rzutu perspektywicznego i rozmiary viewportu
  362. void UstawParametryWidoku(int szerokosc, int wysokosc)
  363. {
  364. // Ustawienie parametrow viewportu
  365. glViewport(0, 0, szerokosc, wysokosc);
  366.  
  367. // Przejscie w tryb modyfikacji macierzy rzutowania
  368. glMatrixMode(GL_PROJECTION);
  369. glLoadIdentity();
  370. gluPerspective(40.0, (float)szerokosc/(float)wysokosc, 1.0, 1000.0);
  371.  
  372. // Przejscie w tryb modyfikacji macierzy przeksztalcen geometrycznych
  373. glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
  374.  
  375. // Zmiana macierzy znajdujacej sie na wierzcholku stosu na macierz jednostkowa
  376. glLoadIdentity();
  377. }
  378.  
  379. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  380. // Funkcja klawiszy specjalnych
  381. void ObslugaKlawiszySpecjalnych(int klawisz, int x, int y)
  382. {
  383. switch(klawisz)
  384. {
  385. case GLUT_KEY_UP:
  386. rotObsX = rotObsX + 2.0;
  387. break;
  388.  
  389. case GLUT_KEY_DOWN:
  390. rotObsX = rotObsX - 2.0;
  391. break;
  392.  
  393. case GLUT_KEY_LEFT:
  394. rotObsY = rotObsY - 2.0;
  395. break;
  396.  
  397. case GLUT_KEY_RIGHT:
  398. rotObsY = rotObsY + 2.0;
  399. break;
  400. }
  401. }
  402. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  403. // Funkcja obslugi klawiatury
  404. void ObslugaKlawiatury(unsigned char klawisz, int x, int y)
  405. {
  406.  
  407. switch(klawisz)
  408. {
  409. case '2':
  410. rotRamienia1 = (rotRamienia1 < 90.0) ? rotRamienia1 + 1.0 : rotRamienia1;
  411. break;
  412.  
  413. case '@':
  414. rotRamienia1 = (rotRamienia1 > 0.0) ? rotRamienia1 - 1.0 : rotRamienia1;
  415. break;
  416.  
  417. case '3':
  418. rotRamienia2 = (rotRamienia2 < 0.0) ? rotRamienia2 + 1.0 : rotRamienia2;
  419. break;
  420.  
  421. case '#':
  422. rotRamienia2 = (rotRamienia2 > -90.0) ? rotRamienia2 - 1.0 : rotRamienia2;
  423. break;
  424.  
  425. case '4':
  426. rotGlowicy = (rotGlowicy < 360.0) ? rotGlowicy + 1.0 : rotGlowicy;
  427. break;
  428.  
  429. case '$':
  430. rotGlowicy = (rotGlowicy > 0.0) ? rotGlowicy - 1.0 : rotGlowicy;
  431. break;
  432.  
  433. case '5':
  434. rozUchwytow = (rozUchwytow < 1.5) ? rozUchwytow + 0.1 : rozUchwytow;
  435. break;
  436.  
  437. case '%':
  438. rozUchwytow = (rozUchwytow > 0.5) ? rozUchwytow - 0.1 : rozUchwytow;
  439. break;
  440.  
  441. case 'q':
  442. case 'Q':
  443. rotObsZ = rotObsZ + 2.0;
  444. break;
  445. case 'e':
  446. case 'E':
  447. rotObsZ = rotObsZ - 2.0;
  448. break;
  449. case 'w':
  450. case 'W':
  451. rotObsX = rotObsX + 2.0;
  452. break;
  453. case 's':
  454. case 'S':
  455. rotObsX = rotObsX - 2.0;
  456. break;
  457. case 'a':
  458. case 'A':
  459. rotObsY = rotObsY - 2.0;
  460. break;
  461. case 'd':
  462. case 'D':
  463. rotObsY = rotObsY + 2.0;
  464. break;
  465. case 'z':
  466. case 'Z':
  467. odl = odl>odlmin?odl-2.5:odl;
  468. break;
  469. case 'x':
  470. case 'X':
  471. odl = odl<odlmax?odl+2.5:odl;
  472. break;
  473. }
  474.  
  475. if(klawisz == 27)
  476. exit(0);
  477. }
  478.  
  479. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  480. // Glowna funkcja programu
  481. int main(int argc, char **argv)
  482. {
  483. // Zainicjowanie biblioteki GLUT
  484. glutInit(&argc, argv);
  485.  
  486. // Ustawienie trybu wyswietlania
  487. glutInitDisplayMode (GLUT_DOUBLE|GLUT_RGB|GLUT_DEPTH);
  488.  
  489. // Ustawienie polozenia dolenego lewego rogu okna
  490. glutInitWindowPosition(100, 100);
  491.  
  492. // Ustawienie rozmiarow okna
  493. glutInitWindowSize(400, 400);
  494.  
  495. // Utworzenie okna
  496. glutCreateWindow("Robot");
  497.  
  498. // Odblokowanie bufora glebokosci
  499. glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  500.  
  501. // Ustawienie funkcji wykonywanej na danych w buforze glebokosci
  502. glDepthFunc(GL_LEQUAL);
  503.  
  504. // Ustawienie wartosci czyszczacej zawartosc bufora glebokosci
  505. glClearDepth(1000.0);
  506.  
  507. // Ustawienie koloru czyszczenia bufora ramki
  508. glClearColor (0.0, 0, 0.0, 0.0);
  509.  
  510. // Zarejestrowanie funkcji (callback) wyswietlajacej
  511. glutDisplayFunc(WyswietlObraz);
  512.  
  513. // Zarejestrowanie funkcji (callback) wywolywanej za kazdym razem kiedy
  514. // zmieniane sa rozmiary okna
  515. glutReshapeFunc(UstawParametryWidoku);
  516.  
  517. // Zarejestrowanie funkcji wykonywanej gdy okno nie obsluguje
  518. // zadnych zadan
  519. glutIdleFunc(WyswietlObraz);
  520.  
  521. // Zarejestrowanie funkcji obslugi klawiatury
  522. glutKeyboardFunc(ObslugaKlawiatury);
  523.  
  524. // Zarejestrowanie funkcji obslugi klawiszy specjalnych
  525. glutSpecialFunc(ObslugaKlawiszySpecjalnych);
  526.  
  527.  
  528. // Zainicjowanie kwadryk tworzacych ramie robota
  529. InicjujRamieRobota();
  530.  
  531. // Obsluga glownej petli programu (wywolywanie zarejestrowanych callbackow
  532. // w odpowiedzi na odbierane zdarzenia lub obsluga stanu bezczynnosci)
  533. glutMainLoop();
  534.  
  535. return 0;
  536. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!