common.h

Модифицирована главная структура:
1 Доп поля для скорости ПИД регулятора
2 ПОле столкновения

Дефайны для задания портов и пинов колёс
Дефайн для порта и пина коллизий
Дефайн чуствительности енкодеров

action.c

Написана функция применения плана - она устанавливает скорости колёс в случае не достижения плана, убирает скорости если обнаружено столкновение

detectors.c

Полностью переделаны прерывания енкодеров длля соответствия архитектурному плану
Написана функция обнаружения столкновения

main.c

Наконец-то в главной функции сделно почти в соответствии с архитектурой планируемой

Model.c

Обновлена функция коректировки позиции, оставлено место для вставки ПИДА

planing.c

Определена функция планиования, надо подумать как лучше сделать задание плана