SHARE
TWEET

Untitled

a guest Oct 11th, 2018 124 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. // credits: Pim Arts. Voor het uitleggen van de loop structuur. En naar Remco bischops voor het helpen met de code.
  2. task main()
  3. {
  4.  
  5.     waitUntil(getTouchValue(S1) == 1);
  6.     int kleurwaarde = getColorAmbient(S3); //hier gebeurd de calibratie. Start op de lijn om te kleur te caliberen
  7.     playSoundFile("/home/root/lms2012/resources/Sounds/One");
  8.  
  9.     while(true)
  10.     {
  11.         while(getUSDistance(S4) > 15){
  12.             if(getColorAmbient(S3) <= kleurwaarde + 1)
  13.             {
  14.                 //setMotorSync(motorB, motorC, 50, 0);
  15.                 setMotorSpeed(motorB, 0);
  16.                 setMotorSpeed(motorC, 25);
  17.             }
  18.             if(getColorAmbient(S3) > kleurwaarde + 1)
  19.             {
  20.                 //setMotorSync(motorB, motorC, 0, 50);
  21.                 setMotorSpeed(motorB, 25);
  22.                 setMotorSpeed(motorC, 0);
  23.             }
  24.         }
  25.         //zorgt ervoor dat het object wordt omzeild
  26.         displayBigTextLine(3, "obstakel omzeilen");
  27.         resetGyro(S2);
  28.         repeatUntil(getGyroDegrees(S2) >= 90){  //links
  29.             setMotorSpeed(motorC, 0);
  30.             setMotorSpeed(motorB, 20);
  31.         }
  32.         setMotorSync(motorB, motorC, 800, 20); //rechtdoor
  33.         resetGyro(S2);
  34.         repeatUntil(getGyroDegrees(S2) >= 90){  //rechts
  35.             setMotorSpeed(motorC, 20);
  36.             setMotorSpeed(motorB, 0);
  37.         }
  38.         setMotorSync(motorB, motorC, 800,  20); // rechtdoor
  39.         resetGyro(S2);
  40.         repeatUntil(getGyroDegrees(S2) >= 90){ //rechts
  41.             setMotorSpeed(motorC, 20);
  42.             setMotorSpeed(motorB, 0);
  43.  
  44.             setMotorSync(motorB, motorC, 800,  20); //rechtdoor en weer kijken voor lijn
  45.             displayBigTextLine(3, "%d", getColorAmbient(S3));
  46.         }
  47.  
  48.     }
  49. }
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
Top