Quant

test

Aug 3rd, 2016
222
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. --подключение библиотеки
  2. l=dofile('pid_loop')
  3. --положение
  4. local c=0
  5. --цель
  6. local r=10
  7. --скорость
  8. local speed=0
  9.  
  10. --разница для регулятора
  11. function get()
  12. return r-c
  13. end
  14. --задание значения
  15. --скорость набирается не мгновенно,к слову
  16. function set(value)
  17. if value>0 then speed=speed+math.min(0.1,value) else speed=speed-math.min(-value,0.3) end
  18. end
  19. --создание цикла
  20. loop=l.add(get,set,0.01,0.006,0.006,-0.3,0.1)
  21.  
  22. while true do
  23. --шаг
  24. loop:execute(0.1)
  25. --вычесление позиции
  26. c=c+speed
  27. print(c)
  28. --задержка
  29. os.sleep(0.1)
  30. end
RAW Paste Data