CODIGO NIVEL DIGITAL (MPU6050)

/*RECUERDO QUE NO MODIFIQUEN LOS CALCULOS NI LA DECODIFICACION DEL ACELEROMETRO PUES SU RESULTADO PUEDE FALLAR*/

//PUEDEN AÑADIR LAS LIBRERIAS QUE NECESITEN SIEMPRE Y CUANDO NO BORREN LA LIBRERIA WIRE

#include <Wire.h>


/////////////////////DECLARACION DE VARIABLES////////////////////////////

//Direccion I2C de la IMU
#define MPU 0x68                            //0x68 es el numero del acelerometro

//Ratios de conversion
#define A_R 16384.0
#define G_R 131.0

//Conversion de radianes a grados 180/PI
#define RAD_A_DEG = 57.295779

//MPU-6050 da los valores en enteros de 16 bits
//Valores sin refinar
int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;

//Angulos
float Acc[2];
float Gy[2];
float Angle[2];
float AngleOffset[2];
///////////////////DECLARACION VARIABLES DE CODIGOS///////////////////////




                // LO DEJARÉ EN BLANCO PARA QUE PUEDAN MODIFICARLO A SU GUSTO (O NECESIDAD)





////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup()
{///////////////////////////////DECLARACION DE TODO LO DEL ACELEROMETRO////////////////////////////////
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
 // AngleOffset[0]=-81;
 // AngleOffset[1]=2;
  Serial.print("AngleOffset X: "); Serial.print(AngleOffset[0]); Serial.print("\n");
  Serial.print("AngleOffset Y: "); Serial.print(AngleOffset[1]); Serial.print("\n------------\n");
  ///////////////////////////////DECLARACION DE PINES DE CODIGOS//////////////////////////////////////




                // LO DEJARÉ EN BLANCO PARA QUE PUEDAN MODIFICARLO A SU GUSTO (O NECESIDAD)





}

void loop()
{
  ///////////////////////////CALCULOS Y FUNCIONAMIENTO DEL ACELEROMETRO//////////////////////////////
   //Leer los valores del Acelerometro de la IMU
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
   AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();

    //A partir de los valores del acelerometro, se calculan los angulos Y, X
    //respectivamente, con la formula de la tangente.
   Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
   Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;

   //Leer los valores del Giroscopio
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x43);
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,4,true); //A diferencia del Acelerometro, solo se piden 4 registros
   GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
   GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();

   //Calculo del angulo del Giroscopio
   Gy[0] = GyX/G_R;
   Gy[1] = GyY/G_R;

   //Aplicar el Filtro Complementario
   Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*0.010) + 0.02*Acc[0];
   Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.02*Acc[1];

   //Mostrar los valores por consola
   Serial.print("Angle X: "); Serial.print(Angle[0]); Serial.print("\n");
   Serial.print("Angle Y: "); Serial.print(Angle[1]); Serial.print("\n------------\n");
   //Angle[0] = Angle[0] + AngleOffset[0];
   //Angle[1] = Angle[1] + AngleOffset[1];
  // Serial.print("AngleCalibrated X: "); Serial.print(Angle[0]+AngleOffset[0]); Serial.print("\n");
  // Serial.print("AngleCalibrated Y: "); Serial.print(Angle[1]+AngleOffset[1]); Serial.print("\n------------\n");


   delay(10); //Nuestra dt sera, pues, 0.010, que es el intervalo de tiempo en cada medida
   ////////////////////////////////////////////////////CONDICIONES/////////////////////////////////////////////////




                // LO DEJARÉ EN BLANCO PARA QUE PUEDAN MODIFICARLO A SU GUSTO (O NECESIDAD)





}