80  001 002
81  011 012 013 014
82  021 022
...

81  103823044
80  103823054
81  103823064
...

103823044|011|
103823044|012|
103823044|013|
103823044|014|
103823054|001|
103823054|002|
103823064|011|
103823064|012|
103823064|013|
103823064|014|

awk 'NR == FNR { x[$1,$2] = $1; next; } { for (i in x) { if (x[i] == $1) { split(i,t,SUBSEP); for (z = 2; z <= NF; z++) { print t[2] "|" $z "|"; } } } }' input.txt mapping.txt