main.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4_discovery.h"

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

//kot parameter podas stevilo ki ga odsteva do nic
void delay(uint32_t delay) {
	while(delay--);
}

int main(void)
{
	//init ure
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);



	// init LED
	GPIO_InitTypeDef led;
	led.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
	led.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	led.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	led.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	led.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_Init(GPIOD, &led);

        //nastavitev GPIO pinov
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;   //5->MISO(master in slave out),6->MOSI,7->SCLK
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        //klicemo funkicjo ki ponastavi
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_SPI1);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_SPI1);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_SPI1);

        // inicializacijska struktura za senzor
	GPIO_InitTypeDef senzor;
	senzor.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	senzor.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	senzor.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	senzor.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	senzor.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_Init(GPIOE, &senzor);
	GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);

        //inicializacija SPI s strukturo iz slidov
	SPI_InitTypeDef spi;
	spi.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
	spi.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
	spi.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
	spi.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
	spi.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
	spi.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
	spi.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_4;
	spi.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
	spi.SPI_CRCPolynomial = 7;
	SPI_Init(SPI1, &spi);
        //Vklop spi
        SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);

        //senzor je tuki slave,pisem v register (na slidih "Primer pisanja v regiter senzorja")
        GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);
	SPI1_Write(0x20); //<----- 1. je naslov na katerega bomo pisali(pazi na odmik)
	SPI1_Write(0x47); //<----- 2. je vrednost ki sebo zapisala v naslov
	GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);


	while (1)
	{
          //X-os na naslovu 0x29
          GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);
          SPI1_Write(0x29 | 0x80);          //<- na prosojnicah pise 0x80..why?
          volatile int8_t x_os = SPI1_Read();
          GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);

          //Y-os na naslovu  0x2B
          GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);
          SPI1_Write(0x29 | 0x80);          //<- na prosojnicah pise 0x80..why?
          volatile int8_t y_os = SPI1_Read();
          GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);

          if(x_os > 5)
          {
            delay(200);
            GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_12);
          }

          if(x_os < -5)
          {
            delay(200);
            GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_13);
          }
          if(x_os < 5 && x_os > -5)
          {
            delay(200);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_12);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_13);
          }

          if(y_os > 5)
          {
            delay(200);
            GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14);
          }

          if(y_os < -5)
          {
            delay(200);
            GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_15);
          }
          if(y_os < 5 && y_os > -5)
          {
            delay(200);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_15);
          }
	}
}