// como que eu poderia fazer para acionar essa função a partir do click de uma div?
<?php
echo '<div id = "contato'.$cont.'" class = "contato" onclick="">';
?>

// no caso, passando o id via o click
$.post("adminMensagens.php", {
  cpfContato : // colocar o id da div aqui
}, function(msg){
  $("#mensagens").html(msg);
})