daily pastebin goal
31%
SHARE
TWEET

Schunk LWA-3 Gazebo model

0xff-mighty Feb 21st, 2013 27 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version="1.0"?>
  2. <sdf version='1.3'>
  3.         <model name="lwa">
  4.                 <!-- <static>true</static> -->
  5.                 <pose>0 0 0.0001 0 0 0</pose>
  6.                 <joint name="base_joint" type="revolute">
  7.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  8.                         <parent>world</parent>
  9.                         <child>base_link</child>
  10.                         <axis>
  11.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  12.                                 <limit>
  13.                                         <upper>0</upper>
  14.                                         <lower>0</lower>
  15.                                 </limit>
  16.                         </axis>
  17.                 </joint>
  18.                 <link name="base_link">
  19.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  20.                         <collision name="base_link_collision">
  21.                                 <pose>0 0 .25 0 0 0</pose>
  22.                                 <geometry>
  23.                                         <cylinder>
  24.                                                 <radius>.1</radius>
  25.                                                 <length>.5</length>
  26.                                         </cylinder>
  27.                                 </geometry>
  28.                         </collision>
  29.                         <visual name="base_link_visual">
  30.                                 <pose>0 0 .25 0 0 0</pose>
  31.                                 <geometry>
  32.                                         <cylinder>
  33.                                                 <radius>.1</radius>
  34.                                                 <length>.5</length>
  35.                                         </cylinder>
  36.                                 </geometry>
  37.                                 <material>
  38.                                         <script>
  39.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  40.                                                 <name>Gazebo/Grey</name>
  41.                                         </script>                      
  42.                                 </material>
  43.                         </visual>
  44.                 </link>
  45.                 <!-- Vertical Link -->
  46.                 <joint name="arm_0_joint" type="revolute">
  47.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  48.                         <parent>base_link</parent>
  49.                         <child>arm_0_link</child>
  50.                         <axis>
  51.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  52.                                 <limit>
  53.                                         <upper>0</upper>
  54.                                         <lower>0</lower>
  55.                                 </limit>                               
  56.                         </axis>
  57.                 </joint>
  58.                 <link name="arm_0_link">
  59.                         <pose>0 0 .5 3.1415926 0 0</pose>
  60.                         <inertial>
  61.                                 <mass>1.0</mass>
  62.                                 <inertia>
  63.                                         <ixx>.01</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz>
  64.                                         <iyy>.01</iyy><iyz>0</iyz><izz>.01</izz>
  65.                                 </inertia>
  66.                         </inertial>
  67.                         <collision name="arm_0_link_collision">
  68.                                 <pose>0 0 .005 0 0 0</pose>
  69.                                 <geometry>
  70.                                         <box>
  71.                                                 <size>.01 .01 .01</size>
  72.                                         </box>
  73.                                 </geometry>
  74.                         </collision>
  75.                         <visual name="arm_0_visual">
  76.                                 <pose>0 0 .004 0 0 0</pose>
  77.                                 <geometry>
  78.                                         <cylinder>
  79.                                                 <radius>.045</radius>
  80.                                                 <length>.08</length>
  81.                                         </cylinder>
  82.                                 </geometry>
  83.                                 <material>
  84.                                         <script>
  85.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  86.                                                 <name>Gazebo/Green</name>
  87.                                         </script>                      
  88.                                 </material>
  89.                         </visual>
  90.                 </link>
  91.                 <!-- Vertical Link -->
  92.                 <joint name="arm_1_joint" type="revolute">
  93.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  94.                         <parent>arm_0_link</parent>
  95.                         <child>arm_1_link</child>
  96.                         <axis>
  97.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  98.                                 <limit>
  99.                                         <effort>370</effort>
  100.                                         <upper>6.2831853</upper>
  101.                                         <lower>-6.2831853</lower>
  102.                                         <velocity>2.0</velocity>
  103.                                 </limit>
  104.                                 <dynamics>
  105.                                         <damping>10</damping>
  106.                                 </dynamics>
  107.                         </axis>
  108.                 </joint>
  109.                 <link name="arm_1_link">
  110.                         <pose>0 0 .75 3.1415926 0 3.1415926</pose>
  111.                         <inertial>
  112.                                 <mass>2.0</mass>
  113.                                 <inertia>
  114.                                         <ixx>.01</ixx><iyy>.01</iyy><izz>.01</izz>
  115.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  116.                                 </inertia>
  117.                         </inertial>
  118.                         <collision name="arm_1_link_collision">
  119.                                 <geometry>
  120.                                         <mesh>
  121.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa1.stl</uri>
  122.                                         </mesh>
  123.                                 </geometry>
  124.                         </collision>
  125.                         <visual name="arm_1_link_visual">
  126.                                 <geometry>
  127.                                         <mesh>
  128.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa1.stl</uri>
  129.                                         </mesh>
  130.                                 </geometry>
  131.                                 <material>
  132.                                         <script>
  133.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  134.                                                 <name>Gazebo/Blue</name>
  135.                                         </script>                      
  136.                                 </material>
  137.                         </visual>
  138.                 </link>
  139.                 <!-- Horizontal Link -->
  140.                 <joint name="arm_2_joint" type="revolute">
  141.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  142.                         <parent>arm_1_link</parent>
  143.                         <child>arm_2_link</child>
  144.                         <axis>
  145.                                 <xyz>0 1 0</xyz>
  146.                                 <limit>
  147.                                         <effort>370</effort>
  148.                                         <upper>2.0943951</upper>
  149.                                         <lower>-2.0943951</lower>
  150.                                         <velocity>2.0</velocity>
  151.                                 </limit>
  152.                                 <dynamics>
  153.                                         <damping>10</damping>
  154.                                 </dynamics>
  155.                         </axis>
  156.                 </joint>
  157.                 <link name="arm_2_link">
  158.                         <pose>0 0 .75 -1.5708 0 3.1415926</pose>
  159.                         <inertial>
  160.                                 <mass>2.0</mass>
  161.                                 <inertia>
  162.                                         <ixx>.03</ixx><iyy>.03</iyy><izz>.03</izz>
  163.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  164.                                 </inertia>
  165.                         </inertial>
  166.                         <collision name="arm_2_link_collision">
  167.                                 <geometry>
  168.                                         <mesh>
  169.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa2.stl</uri>
  170.                                         </mesh>
  171.                                 </geometry>
  172.                         </collision>
  173.                         <visual name="arm_2_link_visual">
  174.                                 <geometry>
  175.                                         <mesh>
  176.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa2.stl</uri>
  177.                                         </mesh>
  178.                                 </geometry>
  179.                                 <material>
  180.                                         <script>
  181.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  182.                                                 <name>Gazebo/Red</name>
  183.                                         </script>                      
  184.                                 </material>
  185.                         </visual>
  186.                 </link>
  187.                 <!-- Vertical Link -->
  188.                 <joint name="arm_3_joint" type="revolute">
  189.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  190.                         <parent>arm_2_link</parent>
  191.                         <child>arm_3_link</child>
  192.                         <axis>
  193.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  194.                                 <limit>
  195.                                         <effort>176</effort>
  196.                                         <upper>6.2831853</upper>
  197.                                         <lower>-6.2831853</lower>
  198.                                         <velocity>2.0</velocity>
  199.                                 </limit>
  200.                                 <dynamics>
  201.                                         <damping>5</damping>
  202.                                 </dynamics>
  203.                         </axis>
  204.                 </joint>
  205.                 <link name="arm_3_link">
  206.                         <pose>0 0 1.158 3.1415926 0 3.1415926</pose>
  207.                         <inertial>
  208.                                 <mass>2.0</mass>
  209.                                 <inertia>
  210.                                         <ixx>.03</ixx><iyy>.03</iyy><izz>.03</izz>
  211.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  212.                                 </inertia>
  213.                         </inertial>
  214.                         <collision name="arm_3_link_collision">
  215.                                 <geometry>
  216.                                         <mesh>
  217.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa3.stl</uri>
  218.                                         </mesh>
  219.                                 </geometry>
  220.                         </collision>
  221.                         <visual name="arm_3_link_visual">
  222.                                 <geometry>
  223.                                         <mesh>
  224.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa3.stl</uri>
  225.                                         </mesh>
  226.                                 </geometry>
  227.                                 <material>
  228.                                         <script>
  229.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  230.                                                 <name>Gazebo/Blue</name>
  231.                                         </script>                      
  232.                                 </material>
  233.                         </visual>
  234.                 </link>
  235.                 <!-- Horizontal Link -->
  236.                 <joint name="arm_4_joint" type="revolute">
  237.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  238.                         <parent>arm_3_link</parent>
  239.                         <child>arm_4_link</child>
  240.                         <axis>
  241.                                 <xyz>0 1 0</xyz>
  242.                                 <limit>
  243.                                         <effort>176</effort>
  244.                                         <upper>2.0943951</upper>
  245.                                         <lower>-2.0943951</lower>
  246.                                         <velocity>2.0</velocity>
  247.                                 </limit>
  248.                                 <dynamics>
  249.                                         <damping>5</damping>
  250.                                 </dynamics>
  251.                         </axis>
  252.                 </joint>
  253.                 <link name="arm_4_link">
  254.                         <pose>0 0 1.158 -1.5708 0 3.1415926</pose>
  255.                         <inertial>
  256.                                 <mass>2.0</mass>
  257.                                 <inertia>
  258.                                         <ixx>.03</ixx><iyy>.03</iyy><izz>.03</izz>
  259.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  260.                                 </inertia>
  261.                         </inertial>
  262.                         <collision name="arm_4_link_collision">
  263.                                 <geometry>
  264.                                         <mesh>
  265.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa4.stl</uri>
  266.                                         </mesh>
  267.                                 </geometry>
  268.                         </collision>
  269.                         <visual name="arm_4_link_visual">
  270.                                 <geometry>
  271.                                         <mesh>
  272.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa4.stl</uri>
  273.                                         </mesh>
  274.                                 </geometry>
  275.                                 <material>
  276.                                         <script>
  277.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  278.                                                 <name>Gazebo/Red</name>
  279.                                         </script>                      
  280.                                 </material>
  281.                         </visual>
  282.                 </link>
  283.                 <!-- Vertical Link -->
  284.                 <joint name="arm_5_joint" type="revolute">
  285.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  286.                         <parent>arm_4_link</parent>
  287.                         <child>arm_5_link</child>
  288.                         <axis>
  289.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  290.                                 <limit>
  291.                                         <effort>41.6</effort>
  292.                                         <upper>6.2831853</upper>
  293.                                         <lower>-6.2831853</lower>
  294.                                         <velocity>2.0</velocity>
  295.                                 </limit>
  296.                                 <dynamics>
  297.                                         <damping>5</damping>
  298.                                 </dynamics>
  299.                         </axis>
  300.                 </joint>
  301.                 <link name="arm_5_link">
  302.                         <self_collide>true</self_collide>
  303.                         <pose>0 0 1.4745 3.1415926 0 3.1415926</pose>
  304.                         <inertial>
  305.                                 <mass>2.0</mass>
  306.                                 <inertia>
  307.                                         <ixx>.03</ixx><iyy>.03</iyy><izz>.03</izz>
  308.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  309.                                 </inertia>
  310.                         </inertial>
  311.                         <collision name="arm_5_link_collision">
  312.                                 <geometry>
  313.                                         <mesh>
  314.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa5.stl</uri>
  315.                                         </mesh>
  316.                                 </geometry>
  317.                         </collision>
  318.                         <visual name="arm_5_link_visual">
  319.                                 <geometry>
  320.                                         <mesh>
  321.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa5.stl</uri>
  322.                                         </mesh>
  323.                                 </geometry>
  324.                                 <material>
  325.                                         <script>
  326.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  327.                                                 <name>Gazebo/Blue</name>
  328.                                         </script>                      
  329.                                 </material>
  330.                         </visual>
  331.                 </link>
  332.                 <!-- Horizontal Link -->
  333.                 <joint name="arm_6_joint" type="revolute">
  334.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  335.                         <parent>arm_5_link</parent>
  336.                         <child>arm_6_link</child>
  337.                         <axis>
  338.                                 <xyz>0 1 0</xyz>
  339.                                 <limit>
  340.                                         <effort>20.1</effort>
  341.                                         <upper>2.0943951</upper>
  342.                                         <lower>-2.0943951</lower>
  343.                                         <velocity>2.0</velocity>
  344.                                 </limit>
  345.                                 <dynamics>
  346.                                         <damping>5</damping>
  347.                                 </dynamics>
  348.                         </axis>
  349.                 </joint>
  350.                 <link name="arm_6_link">
  351.                         <self_collide>true</self_collide>
  352.                         <pose>0 0 1.4745 -1.5708 0 3.1415926</pose>
  353.                         <inertial>
  354.                                 <mass>2.057856</mass>
  355.                                 <inertia>
  356.                                         <ixx>.03</ixx><iyy>.03</iyy><izz>.03</izz>
  357.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  358.                                 </inertia>
  359.                         </inertial>
  360.                         <collision name="arm_6_link_collision">
  361.                                 <geometry>
  362.                                         <mesh>
  363.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa6.stl</uri>
  364.                                         </mesh>
  365.                                 </geometry>
  366.                         </collision>
  367.                         <visual name="arm_6_link_visual">
  368.                                 <geometry>
  369.                                         <mesh>
  370.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa6.stl</uri>
  371.                                         </mesh>
  372.                                 </geometry>
  373.                                 <material>
  374.                                         <script>
  375.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  376.                                                 <name>Gazebo/Red</name>
  377.                                         </script>                      
  378.                                 </material>
  379.                         </visual>
  380.                 </link>
  381.                 <!-- Vertical Link -->
  382.                 <joint name="arm_7_joint" type="revolute">
  383.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  384.                         <parent>arm_6_link</parent>
  385.                         <child>arm_7_link</child>
  386.                         <axis>
  387.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  388.                                 <limit>
  389.                                         <effort>9.6</effort>
  390.                                         <upper>6.2831853</upper>
  391.                                         <lower>-6.2831853</lower>
  392.                                         <velocity>2.0</velocity>
  393.                                 </limit>
  394.                                 <dynamics>
  395.                                         <damping>5</damping>
  396.                                 </dynamics>
  397.                         </axis>
  398.                 </joint>
  399.                 <link name="arm_7_link">
  400.                         <self_collide>true</self_collide>
  401.                         <pose>0 0 1.6672 3.1415926 0 3.1415926</pose>
  402.                         <inertial>
  403.                                 <mass>1.120198</mass>
  404.                                 <inertia>
  405.                                         <ixx>.01</ixx><iyy>.01</iyy><izz>.01</izz>
  406.                                         <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  407.                                 </inertia>
  408.                         </inertial>
  409.                         <collision name="arm_7_link_collision">
  410.                                 <geometry>
  411.                                         <mesh>
  412.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa7.stl</uri>
  413.                                         </mesh>
  414.                                 </geometry>
  415.                         </collision>
  416.                         <visual name="arm_7_link_visual">
  417.                                 <geometry>
  418.                                         <mesh>
  419.                                                 <uri>model://schunk_lwa/meshes/lwa7.stl</uri>
  420.                                         </mesh>
  421.                                 </geometry>
  422.                                 <material>
  423.                                         <script>
  424.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  425.                                                 <name>Gazebo/Blue</name>
  426.                                         </script>                      
  427.                                 </material>
  428.                         </visual>
  429.                 </link>
  430.                 <!-- Tool/Sensor Link -->
  431.                 <joint name="tool_joint" type="revolute">
  432.                         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  433.                         <parent>arm_7_link</parent>
  434.                         <child>tool_link</child>
  435.                         <axis>
  436.                                 <xyz>0 0 1</xyz>
  437.                                 <limit>
  438.                                         <upper>0</upper>
  439.                                         <lower>0</lower>
  440.                                 </limit>
  441.                         </axis>
  442.                 </joint>
  443.                 <link name="tool_link">
  444.                         <self_collide>true</self_collide>
  445.                         <pose>0 0 1.6922 3.1415926 0 3.1415926</pose>
  446.                         <collision name="tool_link_collision">
  447.                                 <geometry>
  448.                                         <box>
  449.                                                 <size>0.05 0.05 0.05</size>
  450.                                         </box>
  451.                                 </geometry>
  452.                         </collision>
  453.                         <visual name="tool_link_visual">
  454.                                 <geometry>
  455.                                         <box>
  456.                                                 <size>0.05 0.05 0.05</size>
  457.                                         </box>
  458.                                 </geometry>
  459.                                 <material>
  460.                                         <script>
  461.                                                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  462.                                                 <name>Gazebo/GreenTransparent</name>
  463.                                         </script>                      
  464.                                 </material>
  465.                         </visual>
  466.                         <sensor name='ft_sensor_0' type='contact'>
  467.                                 <plugin name="ft_sensor_plugin" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
  468.                                         <robotNamespace>lwa</robotNamespace>
  469.                                         <topicName>ft_sensor</topicName>
  470.                                         <frameName>tool_link</frameName>
  471.                                 </plugin>
  472.                                 <contact>
  473.                                         <collision>tool_link_collision</collision>
  474.                                 </contact>
  475.                         </sensor>
  476.                 </link>
  477.                 <plugin name="gazebo_ros_controller_manager" filename="libgazebo_ros_controller_manager.so" />
  478.         </model>
  479. </sdf>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
 
Top