Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Aug 21st, 2012
39
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. if (mydata.rightStickUp > 0)
  2.       {
  3.         if (mydata.leftStickLeft > 0)
  4.         {      
  5.           leftMotorSpeed = mydata.rightStickUp - mydata.leftStickLeft;
  6.           rightMotorSpeed = mydata.rightStickUp;
  7.         }
  8.         else if (mydata.leftStickRight > 0)
  9.         {
  10.           leftMotorSpeed = mydata.rightStickUp;
  11.           rightMotorSpeed = mydata.rightStickUp - mydata.leftStickRight;
  12.         }
  13.         else
  14.         {
  15.           leftMotorSpeed = mydata.rightStickUp;
  16.           rightMotorSpeed = mydata.rightStickUp;
  17.         }
  18.         leftMotorsForwards();
  19.         rightMotorsForwards();
  20.       }
  21.       else if (mydata.rightStickUp == 0 && mydata.rightStickDown == 0)
  22.       {
  23.         if (mydata.leftStickLeft > 0)
  24.         {
  25.           leftMotorSpeed = mydata.leftStickLeft;
  26.           rightMotorSpeed = mydata.leftStickLeft;
  27.  
  28.           leftMotorsBackwards();
  29.           rightMotorsForwards();
  30.         }
  31.         else if (mydata.leftStickRight > 0)
  32.         {
  33.           leftMotorSpeed = mydata.leftStickRight;
  34.           rightMotorSpeed = mydata.leftStickRight;
  35.  
  36.           leftMotorsForwards();
  37.           rightMotorsBackwards();
  38.         }
  39.         else
  40.         {
  41.           leftMotorSpeed = 0;
  42.           rightMotorSpeed = 0;
  43.         }
  44.       }
  45.       else if (mydata.rightStickDown > 0)
  46.       {
  47.         if (mydata.leftStickLeft > 0)
  48.         {      
  49.           leftMotorSpeed = mydata.rightStickDown - mydata.leftStickLeft;
  50.           rightMotorSpeed = mydata.rightStickDown;
  51.         }
  52.         else if (mydata.leftStickRight > 0)
  53.         {
  54.           leftMotorSpeed = mydata.rightStickDown;
  55.           rightMotorSpeed = mydata.rightStickDown - mydata.leftStickRight;
  56.         }
  57.         else
  58.         {
  59.           leftMotorSpeed = mydata.rightStickDown;
  60.           rightMotorSpeed = mydata.rightStickDown;
  61.         }
  62.  
  63.         leftMotorsBackwards();
  64.         rightMotorsBackwards();
  65.       }
  66.  
  67.       constrain(leftMotorSpeed, 0, 255);
  68.       constrain(rightMotorSpeed, 0, 255);
  69.  
  70.       analogWrite(ENA, rightMotorSpeed);
  71.       analogWrite(ENB, leftMotorSpeed);
Advertisement
Advertisement
Advertisement
RAW Paste Data Copied
Advertisement