void timespec_minus(struct timespec * tv_a, const struct timespec * tv_b) {
    tv_a->tv_sec -= tv_b->tv_sec;
    tv_a->tv_nsec -= tv_b->tv_nsec;

    if (tv_a->tv_nsec < 0) {
        tv_a->tv_sec -= 1;
        tv_a->tv_nsec += 1000 * 1000 * 1000;
    }
}