// Constantes
const int buzzer = 7;
const int Trigger = 6;
const int Echo = 12;
const float sonido = 34300.0; // Velocidad del sonido en cm/s
const float umbral = 45.0;
const int paso [4][4] =
{
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {1, 0, 0, 1}
};

#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11

void setup() {
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(Trigger, OUTPUT);
  pinMode(buzzer, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  digitalWrite(Trigger, LOW);
}

void loop(){
for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
      digitalWrite(IN1, paso[i][0]);
      digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
      digitalWrite(IN3, paso[i][2]);
      digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
      delay(10);
    }
  // Preparamos el sensor de ultrasonidos
  iniciarTrigger();

  // Obtenemos la distancia
  float distancia = calcularDistancia();

  // Lanzamos alerta si estamos dentro del rango de peligro
  if (distancia < umbral)
  {
    // Lanzamos alertas
    alertas(distancia);
  }

}
// Función que comprueba si hay que lanzar alguna alerta visual o sonora
void alertas(float distancia)
{
    tone(buzzer, 2000, 200);
}

// Método que calcula la distancia a la que se encuentra un objeto.
// Devuelve una variable tipo float que contiene la distancia
float calcularDistancia()
{
  // La función pulseIn obtiene el tiempo que tarda en cambiar entre estados, en este caso a HIGH
  unsigned long tiempo = pulseIn(Echo, HIGH);

  // Obtenemos la distancia en cm, hay que convertir el tiempo en segudos ya que está en microsegundos
  // por eso se multiplica por 0.000001
  float distancia = tiempo * 0.000001 * sonido / 2.0;
  Serial.print(distancia);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  delay(1);

  return distancia;
}

// Método que inicia la secuencia del Trigger para comenzar a medir
void iniciarTrigger()
{
  // Ponemos el Triiger en estado bajo y esperamos 2 ms
  digitalWrite(Trigger, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  // Ponemos el pin Trigger a estado alto y esperamos 10 ms
  digitalWrite(Trigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);

  // Comenzamos poniendo el pin Trigger en estado bajo
  digitalWrite(Trigger, LOW);
}