Ledger Nano X - The secure hardware wallet
SHARE
TWEET

model_modified.sdf

anandvgeorge Jan 15th, 2016 (edited) 18 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version="1.0"?>
  2. <sdf version="1.4">
  3.   <model name="soccer_robot">
  4.     <!-- <static>true</static> -->
  5.     <!-- links -->
  6.     <link name="chassis">
  7.       <pose>-0.035 -0.03 0.008 0 0 0</pose>
  8.       <inertial>
  9.         <mass>0.71</mass>
  10.         <inertia>
  11.           <ixx>466.01e-0.6</ixx>
  12.           <iyy>533.89e-0.6</iyy>
  13.           <izz>463.80e-0.6</izz>
  14.           <ixy>0</ixy>
  15.           <ixz>1.38e-0.6</ixz>
  16.           <iyz>0</iyz>
  17.         </inertia>
  18.       </inertial>
  19.       <collision name="collision">
  20.         <geometry>
  21.           <mesh>
  22.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  23.             <uri>model://soccer_robot/meshes/chassis.dae</uri>
  24.           </mesh>
  25.         </geometry>
  26.       </collision>
  27.       <visual name="visual">
  28.         <!-- <pose>0 0 0 0 0 0</pose> -->
  29.         <geometry>
  30.           <mesh>
  31.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  32.             <uri>model://soccer_robot/meshes/chassis.dae</uri>
  33.           </mesh>
  34.         </geometry>
  35.       </visual>
  36.     </link>
  37.  
  38.     <link name="wheel_hold_left">
  39.       <pose>-0.035 -0.035 0.008 0 0 0</pose>
  40.       <inertial>
  41.         <mass>43.123694e-03</mass>
  42.         <inertia>
  43.           <ixx>13140.17e-09</ixx>
  44.           <iyy>35972.56e-09</iyy>
  45.           <izz>23090.51e-09</izz>
  46.           <ixy>0</ixy>
  47.           <ixz>0</ixz>
  48.           <iyz>99.01e-09</iyz>
  49.         </inertia>
  50.       </inertial>
  51.       <collision name="collision">
  52.         <geometry>
  53.           <mesh>
  54.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  55.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel_hold.dae</uri>
  56.           </mesh>
  57.         </geometry>
  58.       </collision>
  59.       <visual name="visual">
  60.         <geometry>
  61.           <mesh>
  62.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  63.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel_hold.dae</uri>
  64.           </mesh>
  65.         </geometry>
  66.       </visual>
  67.     </link>
  68.  
  69.     <link name="wheel_hold_right">
  70.       <pose>.035 0.035 0.008 0 0 3.14</pose>
  71.       <inertial>
  72.         <mass>43.123694e-03</mass>
  73.         <inertia>
  74.           <ixx>13140.17e-09</ixx>
  75.           <iyy>35972.56e-09</iyy>
  76.           <izz>23090.51e-09</izz>
  77.           <ixy>0</ixy>
  78.           <ixz>0</ixz>
  79.           <iyz>99.01e-09</iyz>
  80.         </inertia>
  81.       </inertial>
  82.       <collision name="collision">
  83.         <geometry>
  84.           <mesh>
  85.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  86.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel_hold.dae</uri>
  87.           </mesh>
  88.         </geometry>
  89.       </collision>
  90.       <visual name="visual">
  91.         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  92.         <geometry>
  93.           <mesh>
  94.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  95.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel_hold.dae</uri>
  96.           </mesh>
  97.         </geometry>
  98.       </visual>
  99.     </link>
  100.  
  101.    <link name="caster_support_front">
  102.       <pose>.021 -0.006 0.008 -1.57 0 0</pose>
  103.       <inertial>
  104.         <mass>1.43e-03</mass>
  105.         <inertia>
  106.           <ixx>16.59e-09</ixx>
  107.           <iyy>30.24e-09</iyy>
  108.           <izz>18.35e-09</izz>
  109.           <ixy>0</ixy>
  110.           <ixz>0</ixz>
  111.           <iyz>0</iyz>
  112.         </inertia>
  113.       </inertial>
  114.       <collision name="collision">
  115.         <geometry>
  116.           <mesh>
  117.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  118.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_support.dae</uri>
  119.           </mesh>
  120.         </geometry>
  121.       </collision>
  122.       <visual name="visual">
  123.         <geometry>
  124.           <mesh>
  125.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  126.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_support.dae</uri>
  127.           </mesh>
  128.         </geometry>
  129.       </visual>
  130.     </link>
  131.  
  132.     <link name="caster_support_back">
  133.       <pose>-.034 -0.006 0.008 -1.57 0 0</pose>
  134.       <inertial>
  135.         <mass>1.43e-03</mass>
  136.         <inertia>
  137.           <ixx>16.59e-09</ixx>
  138.           <iyy>30.24e-09</iyy>
  139.           <izz>18.35e-09</izz>
  140.           <ixy>0</ixy>
  141.           <ixz>0</ixz>
  142.           <iyz>0</iyz>
  143.         </inertia>
  144.       </inertial>
  145.       <collision name="collision">
  146.         <geometry>
  147.           <mesh>
  148.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  149.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_support.dae</uri>
  150.           </mesh>
  151.         </geometry>
  152.       </collision>
  153.       <visual name="visual">
  154.         <geometry>
  155.           <mesh>
  156.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  157.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_support.dae</uri>
  158.           </mesh>
  159.         </geometry>
  160.       </visual>
  161.     </link>
  162.  
  163.     <link name="caster_hemisphere_front">
  164.       <pose>0.024 -0.0035 0 0 0 0</pose>
  165.       <inertial>
  166.         <mass>0.70563e-03</mass>
  167.         <inertia>
  168.           <ixx>0.02242e-07</ixx>
  169.           <iyy>0.02242e-07</iyy>
  170.           <izz>0.03458e-07</izz>
  171.           <ixy>0</ixy>
  172.           <ixz>0</ixz>
  173.           <iyz>0</iyz>
  174.         </inertia>
  175.       </inertial>
  176.       <collision name="collision">
  177.         <geometry>
  178.           <mesh>
  179.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  180.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_hemisphere.dae</uri>
  181.           </mesh>
  182.         </geometry>
  183.         <surface>
  184.           <friction>
  185.             <ode>
  186.               <mu>0</mu>
  187.               <mu2>0</mu2>
  188.             </ode>
  189.           </friction>
  190.         </surface>
  191.       </collision>
  192.       <visual name="visual">
  193.         <geometry>
  194.           <mesh>
  195.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  196.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_hemisphere.dae</uri>
  197.           </mesh>
  198.         </geometry>
  199.       </visual>
  200.     </link>
  201.  
  202.     <link name="caster_hemisphere_back">
  203.       <pose>-0.0305 -0.0035 0 0 0 0</pose>
  204.       <inertial>
  205.         <mass>0.70563e-03</mass>
  206.         <inertia>
  207.           <ixx>0.02242e-07</ixx>
  208.           <iyy>0.02242e-07</iyy>
  209.           <izz>0.03458e-07</izz>
  210.           <ixy>0</ixy>
  211.           <ixz>0</ixz>
  212.           <iyz>0</iyz>
  213.         </inertia>
  214.       </inertial>
  215.       <collision name="collision">
  216.         <geometry>
  217.           <mesh>
  218.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  219.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_hemisphere.dae</uri>
  220.           </mesh>
  221.         </geometry>
  222.         <surface>
  223.           <friction>
  224.             <ode>
  225.               <mu>0</mu>
  226.               <mu2>0</mu2>
  227.             </ode>
  228.           </friction>
  229.         </surface>
  230.       </collision>
  231.       <visual name="visual">
  232.         <geometry>
  233.           <mesh>
  234.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  235.             <uri>model://soccer_robot/meshes/caster_hemisphere.dae</uri>
  236.           </mesh>
  237.         </geometry>
  238.       </visual>
  239.     </link>
  240.  
  241.     <link name="wheel_right">
  242.       <pose>0.025 -0.029 0 0 0 3.14</pose>
  243.       <inertial>
  244.         <mass>11.29870e-03</mass>
  245.         <inertia>
  246.           <ixx>17.86820e-07</ixx>
  247.           <iyy>35.26446e-07</iyy>
  248.           <izz>17.86820e-07</izz>
  249.           <ixy>0</ixy>
  250.           <ixz>0</ixz>
  251.           <iyz>0</iyz>
  252.         </inertia>
  253.       </inertial>
  254.       <collision name="collision">
  255.         <geometry>
  256.           <mesh>
  257.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  258.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel.dae</uri>
  259.           </mesh>
  260.         </geometry>
  261.       </collision>
  262.       <visual name="visual">
  263.         <geometry>
  264.           <mesh>
  265.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  266.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel.dae</uri>
  267.           </mesh>
  268.         </geometry>
  269.       </visual>
  270.     </link>
  271.  
  272.     <link name="wheel_left">
  273.       <pose>-0.025 0.029 0 0 0 0</pose>
  274.       <inertial>
  275.         <mass>11.29870e-03</mass>
  276.         <inertia>
  277.           <ixx>17.86820e-07</ixx>
  278.           <iyy>35.26446e-07</iyy>
  279.           <izz>17.86820e-07</izz>
  280.           <ixy>0</ixy>
  281.           <ixz>0</ixz>
  282.           <iyz>0</iyz>
  283.         </inertia>
  284.       </inertial>
  285.       <collision name="collision">
  286.         <geometry>
  287.           <mesh>
  288.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  289.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel.dae</uri>
  290.           </mesh>
  291.         </geometry>
  292.       </collision>
  293.       <visual name="visual">
  294.         <geometry>
  295.           <mesh>
  296.             <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
  297.             <uri>model://soccer_robot/meshes/wheel.dae</uri>
  298.           </mesh>
  299.         </geometry>
  300.       </visual>
  301.     </link>
  302.  
  303.     <!-- joints -->
  304.     <joint type="revolute" name="left_wheel_hinge">
  305.       <pose>0.025 0 0.025 0 0 0</pose>
  306.       <child>wheel_left</child>
  307.       <parent>chassis</parent>
  308.       <axis>
  309.         <xyz>0 1 0</xyz>
  310.       </axis>
  311.     </joint>
  312.  
  313.     <joint type="revolute" name="right_wheel_hinge">
  314.       <pose>0.025 0 0.025 0 0 0</pose>
  315.       <child>wheel_right</child>
  316.       <parent>chassis</parent>
  317.       <axis>
  318.         <xyz>0 1 0</xyz>
  319.       </axis>
  320.     </joint>
  321.  
  322.     <joint type="fixed" name="wheel_hold_right_joint">
  323.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  324.       <child>wheel_hold_right</child>
  325.       <parent>chassis</parent>
  326.     </joint>
  327.  
  328.     <joint type="fixed" name="wheel_hold_left_joint">
  329.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  330.       <child>wheel_hold_left</child>
  331.       <parent>chassis</parent>
  332.     </joint>
  333.  
  334.     <joint type="fixed" name="caster_support_front_joint">
  335.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  336.       <child>caster_support_front</child>
  337.       <parent>chassis</parent>
  338.     </joint>
  339.  
  340.     <joint type="fixed" name="caster_support_back_joint">
  341.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  342.       <child>caster_support_back</child>
  343.       <parent>chassis</parent>
  344.     </joint>
  345.  
  346.     <joint type="fixed" name="caster_hemisphere_front_joint">
  347.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  348.       <child>caster_hemisphere_front</child>
  349.       <parent>chassis</parent>
  350.     </joint>
  351.  
  352.     <joint type="fixed" name="caster_hemisphere_back_joint">
  353.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  354.       <child>caster_hemisphere_back</child>
  355.       <parent>chassis</parent>
  356.     </joint>
  357.  
  358.     <plugin name="Diff" filename="/home/anand/Developments/Gazebo/Projects/Diffdrive/build/libDiff.so">
  359.     <left_joint>left_wheel_hinge</left_joint>
  360.     <right_joint>right_wheel_hinge</right_joint>
  361.     <torque>5</torque>
  362.   </plugin>
  363.  
  364.   </model>
  365. </sdf>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
Top