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Jun 14th, 2019
59
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  1. <launch>
  2.   <arg name="use_robot_name" />
  3.   <arg name="use_robot_name_2" />
  4.         <!--default="open_manipulator"-->
  5.  
  6.   <group ns="/robot_1">
  7.   <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  8.   <rosparam file="$(find open_manipulator_gazebo)/config/open_manipulator_controller.yaml" command="load"
  9.            ns="$(arg use_robot_name)"/>
  10.  
  11.    <!-- load the controllers -->
  12.   <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
  13.  output="screen" ns="$(arg use_robot_name)" args="joint_state_controller
  14.                                               joint1_position
  15.                                               joint2_position
  16.                                               joint3_position
  17.                                               joint4_position
  18.                                               gripper_position
  19.                                               gripper_sub_position"/>
  20.  
  21.    <!-- Run gripper sub position publisher -->
  22.   <node name="gripper_sub_publisher" pkg="open_manipulator_gazebo" type="gripper_sub_publisher" output="screen" ns="$(arg use_robot_name)"/>
  23.    
  24.   </group>
  25.  
  26.   <group ns="/robot_2">
  27.  
  28.    <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  29.   <rosparam file="$(find open_manipulator_gazebo)/config/open_manipulator_controller.yaml" command="load"
  30.            ns="$(arg use_robot_name_2)"/>
  31.  
  32.     <!-- load the controllers -->
  33.   <node name="controller_spawner_2" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
  34.  output="screen" ns="$(arg use_robot_name_2)" args="joint_state_controller
  35.                                               joint1_position
  36.                                               joint2_position
  37.                                               joint3_position
  38.                                               joint4_position
  39.                                               gripper_position
  40.                                               gripper_sub_position"/>
  41.   <!-- Run gripper sub position publisher -->
  42.   <node name="gripper_sub_publisher_2" pkg="open_manipulator_gazebo" type="gripper_sub_publisher" output="screen" ns="$(arg use_robot_name_2)"/>
  43.  
  44.   </group>
  45.  
  46.  
  47. </launch>
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