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;Programme principal
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Debut:                                            ;Initialisation du programme
ldi r16, $01                                    ;lecture du port C
ldi r17, $30                                    ;ecriture de 00110000 dans r17 pour changer de sens
eor r16, r17                                    ;Initialisation du port C à 0011 0000

ldi r19, 0
ldi r18, 0
out TCCR0A, r18                                    ;Initialisation du registre de controle du timer 0 (0000 0000 en etat normal)
ldi r18, $A0

out TCNT0, r18                                    ;Initialisation du registre principal du timer 0 à 130 pour compter 125 (255-130)
ldi r18, 0
sts TIMSK0, r18                                    ;Initialisation du mask d'interruption du timer 0
ldi r18, $03
out TCCR0B, r18                                    ;Division de la clock (0000 0011 correspond a une division par 64, ce qui donnera 1ms par comptage complet du timer 0
maj:                                            ;Boucle infini du programme
out PORTC, r16                                    ;Ecriture sur le port C

call Delay                                        ;Appel de la subroutine Delay pour temporiser l'affichage
;------------------------------------------------------------

cpi r16, $30                                    ;Vérification du sens actuel du chenillard
brge gauche                                        ;Si r16 > 0011 0000, alors il va vers la gauche

lsr r16
cpi r16, $01                                    ;Direction vers la droite, on decremente r16
brne maj                                        ;Si le resultat est différent de 0, on affiche directement le résultat
jmp inversion                                    ;Sinon, on inverse le sens

gauche:
eor r16, r17                                    ;Direction vers la gauche
lsl r16
eor r16, r17                                    ;On incrémente r16
cpi r16, $38
brne maj                                        ;Si le résultat est différent de 0011 1111, on met directement à jour les leds, sinon on inverse le sens


inversion :
eor r16, r17                                    ;Inversion des bits c5 et c4 pour changer le sens

jmp maj                                            ;On boucle infiniment sur maj
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;Subroutines
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Delay:
ldi r19, 0                                        ;Reinitialisation du compteur d'overflow

loopDelay:                                        ;Tant que le timer n'a pas fini de compter, on boucle. Sinon on passe a la suite
sbis TIFR0,0
rjmp loopDelay

ldi r18, 1
out TIFR0, r18                                    ;Reset du flag bit d'overflow du timer
ldi r18, $A0
out TCNT0, r18                                    ;On replace le timer à 130

inc r19                                            ;Incrémentation du compteur d'overflow
cpi r19, 250                                    ;Tant que ce compteur n'atteind pas 250 (250ms), on continue de compter
brne loopDelay
ret                                                ;Fin de la subroutine
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