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a guest Oct 12th, 2017 60 Never
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  1. long distancia;
  2. long tiempo;
  3. void setup() {
  4.  
  5.  
  6.   pinMode(10, INPUT);
  7.   pinMode(9, INPUT);
  8.   pinMode(12, OUTPUT);
  9.   pinMode(11, OUTPUT);
  10.   pinMode(6, OUTPUT);
  11.   pinMode(8, OUTPUT);
  12.   pinMode(2, INPUT);
  13.   pinMode(3, OUTPUT);
  14.   Serial.begin(9600);
  15.   // put your setup code here, to run once:
  16.  
  17. }
  18.  
  19. void loop() {
  20.   int value1 = digitalRead(10); // en estas dos se declaró que los value tuvieran la lectura digital de sus respectivos sensores
  21.   int value2 = digitalRead(9);
  22.   int ojo1 = digitalRead(2);
  23.   int ojo2 = digitalRead(3);
  24.   Serial.println("Distancia");
  25.   Serial.println(distancia);
  26.   Serial.println("cm");
  27.   Serial.println("LA DISTANCIA MEDIDA ES:30cm");
  28.   if (value1 == 0 && value2 == 0) // Adelante, si los dos sensores marcan 0 (blanco) van hacia adelante, rechazando de alguna manera la linea negra
  29.   {
  30.     digitalWrite(12, HIGH);
  31.     digitalWrite(6, LOW);
  32.     digitalWrite(11, LOW);
  33.     digitalWrite(8, HIGH);
  34.     delay(10);
  35.  
  36.   }
  37.   if (value1 == 1 && value2 == 0) // Derecha, si el sensor 1 detecta la linea negra lo rechaza y activa el motor izquierdo
  38.  
  39.     {
  40.       digitalWrite(12, HIGH);
  41.       digitalWrite(6, LOW);
  42.       digitalWrite(11, LOW);
  43.       digitalWrite(8, LOW);
  44.       delay(500);
  45.     }
  46.       if (value1 == 0 && value2 == 1) // Izquierda, practicamente lo mismo que la vuelta a la derecha pero ahora se activa el motor derecho
  47.       {
  48.         digitalWrite(12, LOW);
  49.         digitalWrite(6, HIGH);
  50.         digitalWrite(11, LOW);
  51.         digitalWrite(8, LOW);
  52.         delay(500);
  53.       }
  54.      
  55.         if (value1 == 1 && value2 == 1) // Aqui puse lo mismo que en el if 1 para cuando BUG viera un cruze de lineas negras no se detuviera si no que avanzara.
  56.         {
  57.           digitalWrite(12, LOW);
  58.           digitalWrite(6, LOW);
  59.           digitalWrite(11, HIGH);
  60.           digitalWrite(8, HIGH);
  61.           delay(500);
  62.  
  63.           if (distancia < 30)
  64.           {
  65.             digitalWrite(12, HIGH);
  66.             digitalWrite(11, LOW);
  67.             digitalWrite(6, LOW);
  68.             digitalWrite(8, HIGH);
  69.  
  70.           }
  71.           else {
  72.             digitalWrite(12, HIGH);
  73.             digitalWrite(11, LOW);
  74.             digitalWrite(6, HIGH);
  75.             digitalWrite(8, LOW);
  76.           }
  77.  
  78.  
  79.         }
  80.  
  81.  
  82.           }
RAW Paste Data
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