Guest User

Manipulator XML

a guest
Sep 1st, 2017
123
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version='1.0'?>
  2. <sdf version="1.4">
  3.   <model name="mymanip">
  4.     <link name="base">
  5.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  6.       <pose>0 0 0.07 0 0 0</pose>
  7.       <inertial>
  8.         <mass>10.0</mass>
  9.         <inertia>
  10.           <ixx>0.0083</ixx>
  11.           <ixy>0.0</ixy>
  12.           <ixz>0.0</ixz>
  13.           <iyy>0.0083</iyy>
  14.           <iyz>0.0</iyz>
  15.           <izz>0.0083</izz>
  16.         </inertia>
  17.       </inertial>
  18.       <collision name="base_collision">
  19.         <geometry>
  20.           <box>
  21.             <size>0.500 0.500 0.04</size>
  22.           </box>
  23.         </geometry>
  24.       </collision>
  25.       <visual name="base_visual">
  26.         <geometry>
  27.           <box>
  28.             <size>0.500 0.500 0.04</size>
  29.           </box>
  30.         </geometry>
  31.         <material>
  32.           <script>
  33.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  34.             <name>Gazebo/Blue</name>
  35.           </script>
  36.         </material>
  37.       </visual>
  38.     </link>
  39.     <link name="first_link">
  40.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  41.       <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  42.       <inertial>
  43.         <mass>2.0</mass>
  44.         <inertia>
  45.           <ixx>0.0083</ixx>
  46.           <ixy>0.0</ixy>
  47.           <ixz>0.0</ixz>
  48.           <iyy>0.0083</iyy>
  49.           <iyz>0.0</iyz>
  50.           <izz>0.0345</izz>
  51.         </inertia>
  52.       </inertial>
  53.       <collision name="first_link_collision">
  54.         <geometry>
  55.           <cylinder>
  56.             <radius>0.09</radius>
  57.             <length>0.31</length>
  58.           </cylinder>
  59.         </geometry>
  60.       </collision>
  61.       <visual name="first_link_visual">
  62.         <geometry>
  63.           <cylinder>
  64.             <radius>0.09</radius>
  65.             <length>0.31</length>
  66.           </cylinder>
  67.         </geometry>
  68.         <material>
  69.           <script>
  70.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  71.             <name>Gazebo/Red</name>
  72.           </script>
  73.         </material>
  74.       </visual>
  75.     </link>
  76.     <link name="second_link">
  77.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  78.       <pose>0 0 0.345 0 0 0</pose>
  79.       <inertial>
  80.         <mass>0.6</mass>
  81.         <inertia>
  82.           <ixx>0.0083</ixx>
  83.           <ixy>0.0</ixy>
  84.           <ixz>0.0</ixz>
  85.           <iyy>0.0083</iyy>
  86.           <iyz>0.0</iyz>
  87.           <izz>0.0083</izz>
  88.         </inertia>
  89.       </inertial>
  90.       <collision name="second_link_collision">
  91.         <pose>0 0 0.05 1.57079633 0 0</pose>
  92.         <geometry>
  93.           <cylinder>
  94.             <radius>0.04</radius>
  95.             <length>0.12</length>
  96.           </cylinder>
  97.         </geometry>
  98.       </collision>
  99.       <visual name="second_link_visual">
  100.         <pose>0 0 0.05 1.57079633 0 0</pose>
  101.         <geometry>
  102.           <cylinder>
  103.             <radius>0.04</radius>
  104.             <length>0.12</length>
  105.           </cylinder>
  106.         </geometry>
  107.         <material>
  108.           <script>
  109.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  110.             <name>Gazebo/Blue</name>
  111.           </script>
  112.         </material>
  113.       </visual>
  114.       <collision name="second_link_arm_collision">
  115.         <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  116.         <geometry>
  117.           <box>
  118.             <size>0.1 0.12 0.28</size>
  119.           </box>
  120.         </geometry>
  121.       </collision>
  122.       <visual name="second_link_arm_visual">
  123.         <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  124.         <geometry>
  125.           <box>
  126.             <size>0.1 0.12 0.28</size>
  127.           </box>
  128.         </geometry>
  129.         <material>
  130.           <script>
  131.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  132.             <name>Gazebo/Red</name>
  133.           </script>
  134.         </material>
  135.       </visual>
  136.     </link>
  137.     <link name="third_link">
  138.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  139.       <pose>0 0 0.625 0 0 0</pose>
  140.       <inertial>
  141.         <mass>0.3</mass>
  142.         <inertia>
  143.           <ixx>0.0083</ixx>
  144.           <ixy>0.0</ixy>
  145.           <ixz>0.0</ixz>
  146.           <iyy>0.0083</iyy>
  147.           <iyz>0.0</iyz>
  148.           <izz>0.0083</izz>
  149.         </inertia>
  150.       </inertial>
  151.       <collision name="third_link_collision">
  152.         <pose>0 0 0.07 1.57079633 0 0</pose>
  153.         <geometry>
  154.           <cylinder>
  155.             <radius>0.035</radius>
  156.             <length>0.12</length>
  157.           </cylinder>
  158.         </geometry>
  159.       </collision>
  160.       <visual name="third_link_visual">
  161.         <pose>0 0 0.07 1.57079633 0 0</pose>
  162.         <geometry>
  163.           <cylinder>
  164.             <radius>0.035</radius>
  165.             <length>0.12</length>
  166.           </cylinder>
  167.         </geometry>
  168.         <material>
  169.           <script>
  170.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  171.             <name>Gazebo/Blue</name>
  172.           </script>
  173.         </material>
  174.       </visual>
  175.       <collision name="third_link_arm_collision">
  176.         <pose>0 0 0.15 0 0 0</pose>
  177.         <geometry>
  178.           <box>
  179.             <size>0.14 0.14 0.1</size>
  180.           </box>
  181.         </geometry>
  182.       </collision>
  183.       <visual name="third_link_arm_visual">
  184.         <pose>0 0 0.15 0 0 0</pose>
  185.         <geometry>
  186.           <box>
  187.             <size>0.14 0.14 0.1</size>
  188.           </box>
  189.         </geometry>
  190.         <material>
  191.           <script>
  192.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  193.             <name>Gazebo/Red</name>
  194.           </script>
  195.         </material>
  196.       </visual>
  197.     </link>
  198.     <link name="fourth_link">
  199.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  200.       <pose>0 0 0.875 0 0 0</pose>
  201.       <inertial>
  202.         <mass>0.2</mass>
  203.         <inertia>
  204.           <ixx>0.0083</ixx>
  205.           <ixy>0.0</ixy>
  206.           <ixz>0.0</ixz>
  207.           <iyy>0.0083</iyy>
  208.           <iyz>0.0</iyz>
  209.           <izz>0.0083</izz>
  210.         </inertia>
  211.       </inertial>
  212.       <collision name="fourth_link_collision">
  213.         <geometry>
  214.           <box>
  215.             <size>0.1 0.09 0.13</size>
  216.           </box>
  217.         </geometry>
  218.       </collision>
  219.       <visual name="fourth_link_visual">
  220.         <geometry>
  221.           <box>
  222.             <size>0.1 0.09 0.13</size>
  223.           </box>
  224.         </geometry>
  225.       </visual>
  226.     </link>
  227.     <link name="fifth_link">
  228.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  229.       <pose>0 0 0.965 0 0 0</pose>
  230.       <inertial>
  231.         <mass>0.1</mass>
  232.         <inertia>
  233.           <ixx>0.0083</ixx>
  234.           <ixy>0.0</ixy>
  235.           <ixz>0.0</ixz>
  236.           <iyy>0.0083</iyy>
  237.           <iyz>0.0</iyz>
  238.           <izz>0.0083</izz>
  239.         </inertia>
  240.       </inertial>
  241.       <collision name="fifth_link_collision">
  242.         <pose>0 0 0 1.57079633 0 0</pose>
  243.         <geometry>
  244.           <cylinder>
  245.             <radius>0.035</radius>
  246.             <length>0.14</length>
  247.           </cylinder>
  248.         </geometry>
  249.       </collision>
  250.       <visual name="fifth_link_visual">
  251.         <pose>0 0 0 1.57079633 0 0</pose>
  252.         <geometry>
  253.           <cylinder>
  254.             <radius>0.035</radius>
  255.             <length>0.14</length>
  256.           </cylinder>
  257.         </geometry>
  258.         <material>
  259.           <script>
  260.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  261.             <name>Gazebo/Red</name>
  262.           </script>
  263.         </material>
  264.       </visual>
  265.       <collision name="fifth_link_arm_collision">
  266.         <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
  267.         <geometry>
  268.           <box>
  269.             <size>0.08 0.07 0.07</size>
  270.           </box>
  271.         </geometry>
  272.       </collision>
  273.       <visual name="fifth_link_arm_visual">
  274.         <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
  275.         <geometry>
  276.           <box>
  277.             <size>0.08 0.07 0.07</size>
  278.           </box>
  279.         </geometry>
  280.         <material>
  281.           <script>
  282.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  283.             <name>Gazebo/Green</name>
  284.           </script>
  285.         </material>
  286.       </visual>
  287.     </link>
  288.     <link name="sixth_link">
  289.       <!--<gravity>0</gravity>-->
  290.       <pose>0 0 1.05 0 0 0</pose>
  291.       <inertial>
  292.         <mass>0.1</mass>
  293.         <inertia>
  294.           <ixx>0.0083</ixx>
  295.           <ixy>0.0</ixy>
  296.           <ixz>0.0</ixz>
  297.           <iyy>0.0083</iyy>
  298.           <iyz>0.0</iyz>
  299.           <izz>0.0083</izz>
  300.         </inertia>
  301.       </inertial>
  302.       <collision name="sixth_link_collision">
  303.         <geometry>
  304.           <cylinder>
  305.             <radius>0.025</radius>
  306.             <length>0.05</length>
  307.           </cylinder>
  308.         </geometry>
  309.       </collision>
  310.       <visual name="sixth_link_visual">
  311.         <geometry>
  312.           <cylinder>
  313.             <radius>0.025</radius>
  314.             <length>0.05</length>
  315.           </cylinder>
  316.         </geometry>
  317.         <material>
  318.           <script>
  319.             <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  320.             <name>Gazebo/Yellow</name>
  321.           </script>
  322.         </material>
  323.       </visual>
  324.     </link>
  325.     <joint name="base_revolute" type="revolute">
  326.       <parent>base</parent>
  327.       <child>first_link</child>
  328.       <axis>
  329.         <dynamics>
  330.           <damping>1.000000</damping>
  331.           <friction>0.000000</friction>
  332.         </dynamics>
  333.         <limit>
  334.           <lower>-2.96705973</lower>
  335.           <upper>2.96705973</upper>
  336.         </limit>
  337.         <xyz>0 0 1</xyz>
  338.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  339.       </axis>
  340.     </joint>
  341.     <joint name="first_rotation" type="revolute">
  342.       <parent>first_link</parent>
  343.       <child>second_link</child>
  344.       <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
  345.       <axis>
  346.         <dynamics>
  347.           <damping>1.000000</damping>
  348.           <friction>0.000000</friction>
  349.         </dynamics>
  350.         <limit>
  351.           <lower>-2.96705973</lower>
  352.           <upper>0.872664626</upper>
  353.         </limit>
  354.         <xyz>0 1 0</xyz>
  355.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  356.       </axis>
  357.     </joint>
  358.     <joint name="second_rotation" type="revolute">
  359.       <parent>second_link</parent>
  360.       <child>third_link</child>
  361.       <pose>0 0 0.07 0 0 0</pose>
  362.       <axis>
  363.         <dynamics>
  364.           <damping>1.000000</damping>
  365.           <friction>0.000000</friction>
  366.         </dynamics>
  367.         <limit>
  368.           <lower>-3.14159265</lower>
  369.           <upper>2.70526034</upper>
  370.         </limit>
  371.         <xyz>0 1 0</xyz>
  372.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  373.       </axis>
  374.     </joint>
  375.     <joint name="third_rotation" type="revolute">
  376.       <parent>third_link</parent>
  377.       <child>fourth_link</child>
  378.       <axis>
  379.         <dynamics>
  380.           <damping>1.000000</damping>
  381.           <friction>0.000000</friction>
  382.         </dynamics>
  383.         <xyz>0 0 1</xyz>
  384.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  385.       </axis>
  386.     </joint>
  387.     <joint name="fourth_rotation" type="revolute">
  388.       <parent>fourth_link</parent>
  389.       <child>fifth_link</child>
  390.       <axis>
  391.         <dynamics>
  392.           <damping>1.000000</damping>
  393.           <friction>0.000000</friction>
  394.         </dynamics>
  395.         <limit>
  396.           <lower>-1.04719755</lower>
  397.           <upper>1.04719755</upper>
  398.         </limit>
  399.         <xyz>0 1 0</xyz>
  400.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  401.       </axis>
  402.     </joint>
  403.     <joint name="fifth_rotation" type="revolute">
  404.       <parent>fifth_link</parent>
  405.       <child>sixth_link</child>
  406.       <axis>
  407.         <dynamics>
  408.           <damping>1.000000</damping>
  409.           <friction>0.000000</friction>
  410.         </dynamics>
  411.         <xyz>0 0 1</xyz>
  412.         <use_parent_model_frame>true</use_parent_model_frame>
  413.       </axis>
  414.     </joint>
  415.   </model>
  416. </sdf>
RAW Paste Data

Adblocker detected! Please consider disabling it...

We've detected AdBlock Plus or some other adblocking software preventing Pastebin.com from fully loading.

We don't have any obnoxious sound, or popup ads, we actively block these annoying types of ads!

Please add Pastebin.com to your ad blocker whitelist or disable your adblocking software.

×