mengontrol kecepatan motor DC Drone

#include <Servo.h>

Servo motor1; // Objek Servo untuk motor 1
Servo motor2; // Objek Servo untuk motor 2
Servo motor3; // Objek Servo untuk motor 3
Servo motor4; // Objek Servo untuk motor 4

// -------------------------------------------
// Program Mengontrol Kecepatan Motor DC Drone
// www.ardukode.blogspot.com
// -------------------------------------------

int throttle = 0; // Nilai throttle dari joystick atau remote control
int pitch = 0; // Nilai pitch dari joystick atau remote control
int roll = 0; // Nilai roll dari joystick atau remote control
int yaw = 0; // Nilai yaw dari joystick atau remote control

void setup() {
  motor1.attach(9); // Hubungkan motor 1 ke pin 9
  motor2.attach(10); // Hubungkan motor 2 ke pin 10
  motor3.attach(11); // Hubungkan motor 3 ke pin 11
  motor4.attach(12); // Hubungkan motor 4 ke pin 12
}

void loop() {
  // Baca nilai throttle, pitch, roll, dan yaw dari joystick atau remote control

  // Hitung kecepatan motor berdasarkan nilai throttle, pitch, roll, dan yaw
  int speed1 = throttle + pitch + roll + yaw;
  int speed2 = throttle - pitch + roll - yaw;
  int speed3 = throttle + pitch - roll - yaw;
  int speed4 = throttle - pitch - roll + yaw;

  // Batasi kecepatan motor
  speed1 = constrain(speed1, 0, 255);
  speed2 = constrain(speed2, 0, 255);
  speed3 = constrain(speed3, 0, 255);
  speed4 = constrain(speed4, 0, 255);

  // Kontrol kecepatan motor
  motor1.write(speed1);
  motor2.write(speed2);
  motor3.write(speed3);
  motor4.write(speed4);
}