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Robot class

By: jcdj1996 on Feb 7th, 2013  |  syntax: Java  |  size: 1.33 KB  |  views: 5  |  expires: Never
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  1. package com.jcdj1996.final03;
  2. import java.awt.event.ActionEvent;
  3. import java.awt.event.ActionListener;
  4.  
  5. import javax.swing.Timer;
  6.  
  7. import lejos.nxt.*;
  8. public class Robot implements ActionListener {
  9.         TouchSensor t1 = new TouchSensor(SensorPort.S1);
  10.         Timer timer1 = new Timer(200,this);
  11.         static int speed1, steer1;
  12.         //final03 f1 = new final03();
  13.         public void init()
  14.         {
  15.                 timer1.start();
  16.         }
  17.         public void turn(int angle){    //steers robot
  18.                 steer1 = angle;
  19.                 try{
  20.                 Motor.C.setPower(10);
  21.                 Motor.C.rotateTo(((int)(angle*4)),true);
  22.                 }catch(Exception e)
  23.                 {
  24.                         System.out.println(e);
  25.                 }
  26.                
  27.                 if(!(Motor.A.getLimitAngle()>angle-2)&&!(Motor.A.getLimitAngle()<angle+2))
  28.                 {
  29.                         turn(angle);
  30.                 }
  31.         }
  32.         public void setSpeed(int speed){
  33.                 speed1=speed;
  34.                 Motor.B.setPower(900);
  35.                 if(speed<0)     //negative speed means backwards
  36.                 {
  37.                         Motor.B.setSpeed(speed*-1);
  38.                         Motor.B.backward();
  39.                 }else{
  40.                         Motor.B.setSpeed(speed);
  41.                         Motor.B.forward();
  42.                 }      
  43.         }
  44.         public void fire()
  45.         {
  46.                 try{
  47.                         if(!Motor.A.isMoving()) //avoid incomplete cycles
  48.                         {
  49.                                 Motor.A.rotate(360);    //Rotate Firing motor 360
  50.                         }
  51.                 }catch(Exception e)
  52.                 {
  53.                         System.out.println(e);
  54.                 }
  55.         }
  56.         public void actionPerformed(ActionEvent arg0) {
  57.                 if(t1.isPressed())      //touch is pressed, play tone, update label
  58.                 {
  59.                         Sound.playTone(500, 500);
  60.                 }              
  61.         }
  62. }