sp

#include "stm32f4xx.h"
#define N 1000
#define SPI1RSTR 0x1000
#define CS_LO (uint16_t) 0x8

short int data=0;
short int cont=8;
short int x,y,z;

int main(void){
RCC->AHB1ENR |= 1;
RCC->AHB1ENR |= 1<<4;
RCC->APB2ENR |= 1<<12;
RCC->APB2RSTR |= SPI1RSTR;
RCC->APB2RSTR &= !(SPI1RSTR);

//CFG PORTA A
GPIOA->MODER |= 1<<11; 			//IMPOSTO PA5 COME ALTERNATE FUNCTION
GPIOA->MODER |= 1<<13; 			//PA6
GPIOA->MODER |= 1<<15;			//PA7
GPIOA->AFR[0] |= 0x55500000; 		//SELEZIONO L'AF5 PER I PA5/6/7
GPIOA->PUPDR |= 1<<11; 			//IMPOSTO PULL-DOWN PER PA5
GPIOA->PUPDR |= 1<<13; 			//PA6
GPIOA->PUPDR |= 1<<15; 			//PA7
GPIOA->OSPEEDR |= 0xFC00; 		//IMPOSTO PA5/6/7 ALLA MASSIMA VELOCITà

//CFG PORTA E
GPIOE->MODER |=1<<6; 			//IMPOSTO PA3 COME OUTPOUT DIGITALE

//CFG SPI1
SPI1->CR1 |=1<<9; 			//SSM=1 -> ABILITO LA SELEZIONE DELLO SLAVE VIA SOFTWARE
SPI1->CR1 |=1<<8; 			//ABILITO SSI (SE METTO SSM=1 ANCHE QUESTO DEVE ESSERE 1)
SPI1->CR1 |= 0x18;			//IMPOSTO IL BAUD RATE A 1/16
SPI1->CR1 |=1<<2; 			//ABILITO IL BIT MASTER
SPI1->CR1 |= 1<<6; 			//SPI ENABLE

//ESEMPIO DI COMUNICAZIONE CON IL GIROSCOPIO CON SPI

GPIOE->ODR &= !(CS_LO); 		//ABBASSO CH SELECT
while(((SPI1->SR)&0x2)==0); 		//attendo che il buffer di trasmissione sia vuoto
SPI1->DR = (uint16_t) 0x20; 		//"PUNTO" IL REGISTRO CTRL_REG1 DEL GIROSCOPIO IN MODALITà SCRITTURA;
while(((SPI1->SR)&0x1)==0); 		//attendo che il buffer di ricezione sia vuoto
data = SPI1->DR;			//leggo il dato ricevuto (è inutile in questo caso)
while(((SPI1->SR)&0x2)==0); 		//attendo che il buffer di trasmissione sia vuoto
SPI1->DR = (uint16_t) 0xf; 		//abilito PD e i 3 assi XYZ
while(((SPI1->SR)&0x1)==0); 		//attendo che il buffer di ricezione sia vuoto
data = SPI1->DR; 			//leggo il dato ricevuto (è inutile in questo caso)
GPIOE->ODR |= CS_LO; 			//Alzo CH SELECT


GPIOE->ODR &= !(CS_LO);
while(((SPI1->SR)&0x2)==0);
SPI1->DR = (uint16_t) 0xA0; 		//"PUNTO" IL REGISTRO CTRL_REG1 DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;
while(((SPI1->SR)&0x1)==0);
data = SPI1->DR;
while(((SPI1->SR)&0x2)==0);
SPI1->DR = (uint16_t) 0x1; 		//invio un dummy
while(((SPI1->SR)&0x1)==0);
data = SPI1->DR;
GPIOE->ODR |= CS_LO;
while(1){

//VOGLIAMO LEGGERE X - Y - Z
//LETTURA DI X
GPIOE->ODR &= !(CS_LO);
while(((SPI1->SR)&0x2)==0);
SPI1->DR = (uint16_t) 0xA8; 		//"PUNTO" IL REGISTRO OUT_X_L DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;
while(((SPI1->SR)&0x1)==0);
data = SPI1->DR;
while(((SPI1->SR)&0x2)==0);
SPI1->DR = (uint16_t) 0x1;
while(((SPI1->SR)&0x1)==0);
data = SPI1->DR; 			//RICEVO IL VALORE X_L
GPIOE->ODR |= CS_LO;
x=(uint16_t)data;

GPIOE->ODR &= !(CS_LO);
while(((SPI1->SR)&0x2)==0);
SPI1->DR = (uint16_t) 0xA9; 		//"PUNTO" IL REGISTRO OUT_X_H DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;
while(((SPI1->SR)&0x1)==0);
data = SPI1->DR;
while(((SPI1->SR)&0x2)==0);
SPI1->DR = (uint16_t) 0x1;
while(((SPI1->SR)&0x1)==0);
data = SPI1->DR;
GPIOE->ODR |= CS_LO; 			//Alzo CH SELECT
x|=(uint16_t)data<<8;
//SPI1->DR = (uint16_t) 0xAA; 		//"PUNTO" IL REGISTRO OUT_Y_L DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;
//SPI1->DR = (uint16_t) 0xAB; 		//"PUNTO" IL REGISTRO OUT_Y_H DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;
//SPI1->DR = (uint16_t) 0xAC; 		//"PUNTO" IL REGISTRO OUT_Z_L DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;
//SPI1->DR = (uint16_t) 0xAD; 		//"PUNTO" IL REGISTRO OUT_Z_H DEL GIROSCOPIO IN MODALITà LETTURA;