Avec les expression rationnelles étendues (option -r):
s,([^<]|<([^t]|t([^i]|([^t]|t([^l]|l([^e]|e[^>])))))*<title>([^<]*)</title>.*,\2,p;
Sans les expression rationnelles étendues :
s,\([^<]\|<\([^t]\|t\([^i]\|\([^t]\|t\([^l]\|l\([^e]\|e[^>]\)\)\)\)\)*<title>\([^<]*\)</title>.*,\2,p;