Untitled

#include <avr/io.h>

// коофицент длинна (м)/частота (гц)
#define distance_frequenzy 8000000
#define need 70

int main(void)
{

    while(1)
    {
        //на PORTC.0 - кнопка спуска
        while(PINC.0==0);
        // Подготовка переменных
        double velocity=0; //скорость
        int not_new_cycle; // новый ли это пролёт по кругу или нет
        int old_B;         // старое значение регистра B (с датчиками)
        OCR0=255;          // инициализация таймера
        TCCR0 = (1<<CS00); //настройка таймера

        while(velocity<need) //Пока не достигли нужной скорости
        {
            not_new_cycle=1; //считаем цикл не новым
            PORTA=1;         //Отключим все катушки кроме "младшей"
            //Инициализация таймера для работы счётчика
            TCNT0=0;
                        old_B=PINB;
            while(not_new_cycle)
            {
                while(PINB==old_B); //Пока не пролетели новый датчик - ничего не делаем
                old_B=PINB;         // как только пролетели - считаем новое состояние порта

                if (old_B!=128)     // если не пролетели последний, старший датчик
                    PORTA=2*PORTA;  // просто включим следующую катушку
                else
                    not_new_cycle=0;//Иначе закончим этот цикл
            }
            velocity=TCNT0*distance_frequenzy; //... посчитав достигнутую скорость
        }

        //PINC.1 - переключатель режима стрельбы
        // 1 - автоматический
        // 0 - ручной
        if(PINC.1==0)
            while(PINC.0==1);
    }

    return 0;
}